磁吸附履带爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108248710A(43)申请公布日2018.07.06(21)申请号201810015228.6(22)申请日2018.01.08(71)申请人孙忠地址271400山东省泰安市宁阳县乡饮乡陈厂村申请人周振龙(72)发明人周振龙(74)专利代理机构石家庄德皓专利代理事务所(普通合伙)13129代理人杨瑞龙(51)Int.Cl.B62D55/075(2006.01)B62D55/084(2006.01)B62D55/265(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图13页(54)发明名称磁吸附履带爬壁机器人(57)摘要本发明涉及磁吸附履带爬壁机器人，其机身左右两侧通过履带悬挂机构设置磁吸附履带；磁吸附履带包括两条并列的链条和固定在两链条上的磁吸附单元，磁吸附单元中部设置有导向防脱机构；履带悬挂机构包括驱动轮、从动轮和中间导向板，驱动轮和从动轮用于悬挂和张紧磁吸附履带，并驱动磁吸附履带转动，中间导向板位于所述驱动轮和从动轮之间，中间导向板与所述导向防脱机构相适配。本发明在履带内侧设置有导向防脱机构，并且在驱动轮和从动轮上均设置导向板，导向板能够与履带上的导向防脱机构进行配合，中间导向板嵌置于履带上的导向防脱机构内，保证了履带的平直顺畅运转，并且能够防止履带脱出。本发明使爬壁机器人的载重能力在150kg以上，推动爬壁机器人向工业级别应用。CN108248710ACN108248710A权利要求书1/2页1.一种磁吸附履带爬壁机器人，其特征在于：其包括机身（100），所述机身（100）左右两侧通过履带悬挂机构设置磁吸附履带（1）；所述磁吸附履带（1）包括两条并列的链条和固定在两链条上的磁吸附单元，所述磁吸附单元中部设置有导向防脱机构；所述履带悬挂机构包括驱动轮（3）、从动轮（4）和中间导向板（5），所述驱动轮（3）和从动轮（4）用于悬挂和张紧所述磁吸附履带（1），并驱动磁吸附履带（1）转动，所述中间导向板（5）位于所述驱动轮（3）和从动轮（4）之间，所述中间导向板（5）与所述导向防脱机构相适配；所述驱动轮（3）包括两个与所述链条相适配的驱动链轮盘（3-2）和设置在两所述驱动链轮盘（3-2）之间的驱动导向板（3-3），所述驱动导向板（3-3）与所述导向防脱机构相适配；所述从动轮（4）包括两个与所述链条相适配的从动链轮盘（4-2）,和设置在两所述从动链轮盘（4-2）之间的从动导向板（4-3），所述从动导向板（4-3）与所述导向防脱机构相适配。2.根据权利要求1所述的磁吸附履带爬壁机器人，其特征在于：所述磁吸附单元包括基板（1-7），所述基板（1-7）一侧固定设置有磁铁（1-3），另一侧设置有导向防脱机构，所述导向防脱机构包括两个对称设置在基板（1-7）上的立柱，所述立柱上设置有导向套；所述基板（1-7）上位于所述磁铁（1-3）的两侧分别设置有防滑垫（1-5），所述防滑垫（1-5）的底端面凸出于所述磁铁（1-3）的底端面。3.根据权利要求2所述的磁吸附履带爬壁机器人，其特征在于：所述基板（1-7）上并列设置两块磁铁（1-3），两块磁铁（1-3）之间设置有磁铁隔板（1-1）。4.根据权利要求2所述的磁吸附履带爬壁机器人，其特征在于：所述磁铁（1-3）通过两个沉头螺钉（1-2）固定在所述基板（1-7）上，沉头螺钉（1-2）上端向上伸出形成所述立柱。5.根据权利要求2所述的磁吸附履带爬壁机器人，其特征在于：所述防滑垫（1-5）通过固定螺钉（1-6）固定设置在所述基板（1-7）上，所述导向防脱机构的两侧分别固定设置有弯板链条节（1-9），所述固定螺钉（1-6）的上端设置有锁紧螺母，所述弯板链条节（1-9）通过所述固定螺钉（1-6）和锁紧螺母固定，所述弯板链条节（1-9）相互连接构成所述磁吸附履带（1）上的链条。6.根据权利要求1所述的磁吸附履带爬壁机器人，其特征在于：所述中间导向板（5）中部设置有轴孔（5-1），中间导向板（5）通过所述轴孔（5-1）设置在机身100的固定轴上，中间导向板（5）能够在所述固定轴上摆动。7.根据权利要求1所述的磁吸附履带爬壁机器人，其特征在于：所述中间导向板（3）的前后端均设置有凸出的引导板（5-2），所述引导板（5-2）为梭形结构。8.根据权利要求1所述的磁吸附履带爬壁机器人，其特征在于：所述中间导向板（5）包括导向板主板（5-4）和设置在所述导向板主板（5-4）两侧的导向板副板（5-5）。9.根据权利要求1所述的磁吸附履带爬壁机器人，其特征在于：所述驱动轮（3）包括驱动链轮本体（3-1），所述驱动链轮本体（3-1）的轴心开设有驱动轴孔（3-4），两所述驱动链轮盘（3-2）固定设置在所述驱动链轮本体（3-1）上，所述驱动导向板（3-3）