车辆的行驶辅助装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108137043A(43)申请公布日2018.06.08(21)申请号201680055634.4(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司1(22)申请日2016.09.291227代理人李洋青炜(30)优先权数据2015-2187042015.11.06JP(51)Int.Cl.B60W30/09(2012.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B60T7/12(2006.01)2018.03.23B60T8/1755(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B60W10/04(2006.01)PCT/JP2016/0789222016.09.29B60W10/06(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据B60W10/18(2012.01)WO2017/077795JA2017.05.11B60W10/188(2012.01)(71)申请人株式会社爱德克斯地址日本爱知县(72)发明人大森阳介塩田将喜山田阳介森雪生权利要求书3页说明书21页附图10页(54)发明名称车辆的行驶辅助装置(57)摘要本发明提供一种在左轮与右轮之间产生制动力差而使车辆进行偏航运动时，能够抑制车辆减速度与要求减速度的偏差的车辆的行驶辅助装置。车辆的行驶辅助装置将目标偏航力矩(MRq)中的一半分配至内侧轮，将目标偏航力矩(MRq)中的剩余分配至外侧轮(步骤S64)，分配至内侧轮的目标偏航力矩(MRq)越大，则越增多内侧轮的制动力的增大量(BPI)，分配外侧轮的目标偏航力矩(MRq)越大，则越加大该外侧轮的制动力的减少量(BPO)(步骤S65)，与内侧轮的制动力的增大量(BPI)相应地使内侧轮的制动力增大，与外侧轮的制动力的减少量(BPO)相应地使外侧轮的制动力减少(步骤S66)。CN108137043ACN108137043A权利要求书1/3页1.一种车辆的行驶辅助装置，其在基于所设定的目标偏航力矩使车辆进行偏航运动时，对车辆的左轮与右轮的制动力差进行控制，所述车辆的行驶辅助装置的特征在于，在将车辆的左轮以及右轮中的当车辆的偏航运动时位于内侧的车轮设为内侧轮、将车辆的左轮以及右轮中的当车辆的偏航运动时位于外侧的车轮设为外侧轮的情况下，具备：分配部，其将目标偏航力矩中的一半分配至所述内侧轮，将目标偏航力矩中的剩余分配至所述外侧轮；增减量运算部，分配至所述内侧轮的目标偏航力矩越大，则越加大该内侧轮的制动力的增大量，分配至所述外侧轮的目标偏航力矩越大，则越加大该外侧轮的制动力的减少量；以及力矩控制部，其实施如下力矩控制，即，与由所述增减量运算部设定的所述内侧轮的制动力的增大量相应地使该内侧轮的制动力增大，与由所述增减量运算部设定的所述外侧轮的制动力的减少量相应地使该外侧轮的制动力减少。2.根据权利要求1所述的车辆的行驶辅助装置，其中，具备减速控制部，所述减速控制部实施通过赋予制动力而使车辆减速的减速控制，对于所述力矩控制部而言，在与所述减速控制一起实施的所述力矩控制中，使所述内侧轮的制动力等于通过所述减速控制赋予至该内侧轮的制动力、与由所述增减量运算部运算出的所述内侧轮的制动力的增大量的和，另一方面，使所述外侧轮的制动力等于从通过所述减速控制赋予至该外侧轮的制动力减去由所述增减量运算部运算出的所述外侧轮的制动力的减少量而得的差。3.根据权利要求2所述的车辆的行驶辅助装置，其中，从车辆的动力源输出的扭矩经由差速器传递至左轮以及右轮双方，对于所述力矩控制部而言，在从通过所述减速控制赋予至所述外侧轮的制动力减去由所述增减量运算部运算出的所述外侧轮的制动力的减少量而得的差成为负时的所述力矩控制中，进行全部以下操作：停止向所述外侧轮赋予制动力；通过提高从所述动力源输出的扭矩，而使所述外侧轮的驱动力增大与所述差相应的量；以及使所述内侧轮的制动力等于通过所述减速控制赋予至所述内侧轮的制动力、由所述增减量运算部设定的所述内侧轮的制动力的增大量、以及该内侧轮的驱动力随着所述外侧轮的驱动力的增大而增大的增大量的和。4.根据权利要求1所述的车辆的行驶辅助装置，其中，从车辆的动力源输出的扭矩经由差速器传递至左轮以及右轮双方，对于所述力矩控制部而言，在从开始进行所述力矩控制之前赋予至所述外侧轮的制动力减去由所述增减量运算部运算出的所述外侧轮的制动力的减少量而得的差为负时的所述力矩控制中，进行全部以下操作：2CN108137043A权利要求书2/3页停止向所述外侧轮赋予制动力；通过提高从所述动力源输出的扭矩，而使所述外侧轮的驱动力增大与所述差相应的量；以及使所述内侧轮的制动力等于从开始进行所述力矩控制之前赋予至所述内侧轮的制动力、由所述增减量运算部设定的所述内侧轮的制动力的增大量