行驶辅助方法及行驶辅助装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114287025A(43)申请公布日2022.04.05(21)申请号201980097468.8(51)Int.Cl.(22)申请日2019.06.14G08G1/16(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2021.12.13(86)PCT国际申请的申请数据PCT/IB2019/0006342019.06.14(87)PCT国际申请的公布数据WO2020/249995JA2020.12.17(71)申请人日产自动车株式会社地址日本神奈川县(72)发明人后藤明之福重孝志(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人张劲松权利要求书3页说明书15页附图10页(54)发明名称行驶辅助方法及行驶辅助装置(57)摘要一种由处理器(180)执行的车辆的行驶辅助方法，从存储地图信息的装置(120)获取本车辆的行驶路与该行驶路以外的边界即静态行驶路边界的信息，从检测本车辆的周边环境的传感器(140)获取与静态行驶路边界不同的边界的信息即动态行驶路边界的信息，基于静态行驶路边界的信息生成静态行驶路径作为本车辆可行驶的行驶路，基于静态行驶路径和动态行驶路边界的信息，以比静态行驶路径短的行驶路生成动态行驶路径作为与周边环境对应的行驶路，使本车辆沿着包含静态行驶路径和动态行驶路径的目标行驶路径行驶。CN114287025ACN114287025A权利要求书1/3页1.一种行驶辅助方法，为由处理器执行的车辆的行驶辅助方法，其特征在于，从存储地图信息的装置，获取本车辆的行驶路与所述行驶路以外的边界即静态行驶路边界的信息，从检测所述本车辆的周围环境的传感器，获取与所述静态行驶路边界不同的所述边界的信息即动态行驶路边界的信息，基于所述静态行驶路边界的信息，生成静态行驶路径并作为所述本车辆可行驶的所述行驶路，基于所述静态行驶路径和所述动态行驶路边界的信息，以比所述静态行驶路径短的所述行驶路生成动态行驶路径，并作为与所述周边环境对应的所述行驶路，使所述本车辆沿着包含所述静态行驶路径和所述动态行驶路径的目标行驶路径行驶。2.如权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，所述静态行驶路边界的信息包含检测所述动态行驶路边界的所述传感器的检测范围外的信息，使用检测所述动态行驶路边界的所述传感器的检测范围外的信息生成所述静态行驶路径。3.如权利要求1或2所述的行驶辅助方法，其特征在于，所述静态行驶路边界的信息包含：所述本车辆行驶的车道的信息；与所述车道不同的所述本车辆预定行驶的车道的信息，使用所述本车辆行驶的车道的信息和与所述车道不同的所述本车辆预定行驶的车道的信息，生成所述静态行驶路径。4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，计算出用于使所述本车辆沿着所述目标行驶路径行驶的控制指令值，基于所述控制指令值控制所述本车辆。5.如权利要求1～4中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，在所述静态行驶路径的生成处理中，基于所述静态行驶路边界的信息，生成所述本车辆行驶时施加到所述本车辆的横向加速度的变化为规定值以下的所述行驶路，并作为所述静态行驶路径。6.如权利要求1～5中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，在所述动态行驶路径的生成处理中，基于所述静态行驶路径和所述动态行驶路边界的信息，生成所述本车辆行驶时施加到所述本车辆的横向加速度的变化为规定值以下的所述行驶路，并作为所述动态行驶路径。7.如权利要求1～6中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，通过以所述动态行驶路径的终点位于所述静态行驶路径上的方式使所述动态行驶路径和所述静态行驶路径结合，从而生成所述目标行驶路径。8.如权利要求1～7中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，所述静态行驶路径的生成处理中的所述处理器的运算周期比所述动态行驶路径的生成处理中的所述处理器的运算周期长。9.如权利要求4所述的行驶辅助方法，其特征在于，所述静态行驶路径的生成处理中的所述处理器的运算周期比所述控制指令值的计算2CN114287025A权利要求书2/3页处理中的所述处理器的运算周期长。10.如权利要求4所述的行驶辅助方法，其特征在于，所述动态行驶路径的生成处理中的所述处理器的运算周期比所述控制指令值的计算处理中的所述处理器的运算周期长。11.如权利要求1～10中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，在所述动态行驶路径的生成处理中，通过将在生成所述动态行驶路径的周期期间所述本车辆移动的移动距离反映到所述静态行驶路径中，来修正所述静态行驶路径。12.如权利要求1～11中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，基于所述地图信息及所述传感器的检测结果，推定地图上的所述本车辆的位置，在所述静态行驶路径的修正处理中，基于所述地图上