一种自取能管道内壁清洗机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108126961A(43)申请公布日2018.06.08(21)申请号201711376084.9(22)申请日2017.12.19(71)申请人长春理工大学地址130000吉林省长春市朝阳区卫星路7089号(72)发明人唐智勇王晶东汤翔袁新宇陈广俊董恩浩梁以泽王旭张书玮(74)专利代理机构长春众邦菁华知识产权代理有限公司22214代理人李青(51)Int.Cl.B08B9/055(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种自取能管道内壁清洗机器人(57)摘要一种自取能管道内壁清洗机器人涉及机器人领域，该机器人包括：两个清洗盘、支撑脚、内轴、驱动盘、冠齿轮、齿轮副、轴套、两个磁铁、两个推杆和凸轮；两个清洗盘分别设置在支撑套的两端；内轴安装在支撑套的内部；位于支撑套外端，两个清洗盘内，圆周均布多个支撑脚，通过轴套与内轴相配合，内轴与支撑脚配合的面为斜面，且内轴两端斜面的斜率互补；在轴套上设置一个驱动盘和与驱动盘同轴固定的冠齿轮，与冠齿轮配合运动的是一个齿轮副，齿轮副的轴与设置在内轴内的凸轮固联；凸轮两端设有与之相互配合运动的推杆，每个推杆的末端固定一个磁铁；该机器人解决了现今内壁清洗机器人结构复杂，成本高，工作效率低，清洗不彻底等问题。CN108126961ACN108126961A权利要求书1/1页1.一种自取能管道内壁清洗机器人，其特征在于，该机器人包括：两个清洗盘、支撑脚、内轴、驱动盘、冠齿轮、齿轮副、轴套、两个磁铁、两个推杆和凸轮；所述两个清洗盘分别设置在所述支撑套的两端；所述内轴安装在所述支撑套的内部；位于支撑套外端，两个清洗盘内，圆周均布多个支撑脚，通过轴套与内轴相配合，所述内轴与支撑脚配合的面均为锥面，且所述内轴两端锥面锥度相同且设置金属材料；在所述轴套上设置一个驱动盘和与所述驱动盘同轴固定的冠齿轮，与所述冠齿轮配合运动的是一个齿轮副，齿轮副的轴与设置在内轴内的凸轮固联；所述凸轮两端设有与之相互配合运动的推杆，所述每个推杆的末端固定一个磁铁；当机器人工作时，在清洗液的推动下，所述清洗盘和驱动盘高速旋转，驱动盘周向的冠齿轮通过齿轮副带动凸轮运转，与凸轮相接触的推杆沿轴向往复运动；推杆末端的磁铁带动内轴往复运动，此时两端支撑脚便会沿径向间歇运动，一端与被清洗管道内壁相接触时，另一端将与被清洗管道内壁相分离，控制机器人的运动速度，清洗盘完成管道内的清洗。2.根据权利要求1所述的一种自取能管道内壁清洗机器人，其特征在于，所述清洗盘圆周均布多个清洗刀具，通过弹簧嵌入到清洗盘上。3.根据权利要求2所述的一种自取能管道内壁清洗机器人，其特征在于，所述两个清洗盘上清洗刀具的刀刃方向相反。4.根据权利要求1所述的一种自取能管道内壁清洗机器人，其特征在于，所述齿轮副由一个大齿轮和一个小齿轮组成。5.根据权利要求1所述的一种自取能管道内壁清洗机器人，其特征在于，所述凸轮为偏心轮。2CN108126961A说明书1/3页一种自取能管道内壁清洗机器人技术领域[0001]本发明涉及管道清洗领域，具体涉及一种自取能管道内壁清洗机器人。背景技术[0002]自来水运输过程中，若水质较硬，在运输管道的内壁会形成一层白色垢状物，经过长时间累积，管道内的白色垢状物会使管径变小，减小水流流速，而其中的酸碱物质会逐渐腐蚀管道；严重时，会导致管道爆裂。为了减小水垢对运输管道的侵蚀，提高供水管道使用寿命，保证水流的运输效率与安全，需要定期对运输管道内壁进行清理。[0003]现有的管道清洗机器人，在工作时，先在管道内部将管道分段密封，然后先向密封段管道内壁旋转喷射高压的水/清洗液，再通过叶片搅动在密封段管道内产生旋流，通过喷射、浸泡、旋流冲击将粘附在管道内壁上的污垢清除。[0004]此类机器人有如下缺点：[0005]1、结构复杂，成本高，自重太大。机器人两端支出的行走杆在工作时若受到水流较大的冲击力，底部会发生变形导致与管道内壁的接触力减小，机器人容易失控，两端的伸缩杆在往复运动时则会受力不匀而卡死；机器人的动力来自于自带的电源，增加了机器人自重，降低了机器人的清洗效率；[0006]2、清洗污垢仅依靠水流的冲击力，对顽固污垢难以彻底清除。[0007]3、现有机构大多适用于直径较大的管道，缺少对小管道清洗设备的研发。发明内容[0008]为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供了一种自取能管道内壁清洗机器人，该机器人解决了现今内壁清洗机器人结构复杂，成本高，工作效率低，清洗不彻底等问题。[0009]本发明解决技术问题所采用的技术方案如下：[0010]一种自取能管道内壁清洗机器人，该机器人包括：两个清洗盘、支撑脚、内轴、驱动盘、冠齿轮、齿轮副、轴套、两个磁铁、两个推