一种管道内壁清洗机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110216118A(43)申请公布日2019.09.10(21)申请号201910483521.X(22)申请日2019.06.04(71)申请人邵帅地址225321江苏省泰州市高港区扬子江北路明发广场7栋(72)发明人邵帅(51)Int.Cl.B08B9/051(2006.01)F16L55/32(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种管道内壁清洗机器人(57)摘要本发明公开一种管道内壁清洗机器人，通过三个均匀分布的可调半径主动轮行走部分带动机器在管道内壁行走，通过前部的高速旋转清洗部分对管道内壁进行旋转清洗，尾部的可调角度支撑牵引组则提供支撑的同时，保证机器人在前进过程中遇到弯管可以为主机身提供尾部支撑，减小冲击力，增大缓冲。通过调节机器人驱动电机的速率实现机器人前进的速度，以及前部旋转清洗部件的速度，以实现对厚度和粘度不同管道内壁附着污垢的清理。CN110216118ACN110216118A权利要求书1/1页1.一种管道内壁清洗机器人，包括尾部支撑牵引组（101）、角度变换缓冲组件（2）、主机身动力部件（3）、旋转清洗部分（44），其特征在于：所述的主机身动力部件部分（3）的三组主驱动轮（317）均匀布置在主机身支架壳（313）上；主驱动轮（317）的悬挂架通过弹簧（306）浮动连接在一起；主驱动轮（317）通过锥齿轮组（308）和伸缩式传动杆（309）与主机身支架壳（313）内的主传动电机（302）连接；主浮动套筒腿（316）通过导向销浮动安装在主驱动部件固定套筒腿（314）上，两者之间有主预紧弹簧（315）预紧；在套筒腿（314）内有可以伸缩的驱动轮传动轴，所述的驱动轮传动轴由伸缩式传动杆（309）和主传动杆（310）组成，其中伸缩传动杆（309）滑动安装在主驱动杆（310）中，伸缩驱动杆（309）的另一头与锥齿轮组（308）固定连接在一起，锥齿轮组（308）则与主驱动轮（317）固定连接在一起；主驱动杆（310）与主机身支架壳（313）内从动传动齿轮啮合在一起；从动传动齿轮（312）与固接在电机（302）主轴上的齿轮（301）啮合；所述的尾部支撑牵引组包括尾部支撑轮（101）、对顶预压弹簧（102）、尾部支撑杆（103）、信号发送接收平台（104）、U型导向槽（105）、支撑轮轮架（106）组成，所述的尾部支撑牵引组（1）通过角度变换缓冲组件（2）与主机身动力部件部分（3）铰接在一起，支撑轮轮架（106）与信号发送接收平台（104）固定连接在一起；支撑轮轮架（106）为中空设置，并在侧身对称开有U型导向槽（105），尾部支撑杆（103）套接在U型导向槽（105）内，通过尾部支撑杆（103）上的卡销与U型导向槽（105）配合导向连接，尾部支撑杆（103）端部设置有尾部支撑轮（101）；尾部支撑杆（103）和支撑轮轮架（106）之间设置有对顶预压弹簧（102）；所述的角度变换缓冲组件部分（2）一共有三组，每组由角度变换缓冲缸组成，并均匀分布在主机身支架壳（313）内部；每一组角度变换缓冲缸由尾部铰链（201）、移动套筒（202）、缓冲弹簧（203）、移动套筒杆（204）、头部铰链（205）组成，移动套筒杆（204）与移动套筒（202）同轴滑动安装，移动套筒（202）一端与尾部铰链（201）铰接，所述的尾部铰链（201）安装在主机身支架壳（313）内部，移动套筒杆（204）一端与头部铰链（205）铰接，所述的头部铰链（205）安装在信号发送接收平台（104）上；在移动套筒杆（204）的底部与缓冲缸（202）底部装有缓冲弹簧（203），在弹簧（203）的作用下，移动筒套杆（204）可以沿移动套筒（202）轴向滑动，从三组角度变换缓冲缸实现不同的伸出缩回动作后可以实现尾部支撑牵引组（1）轴线与主机身动力部件（3）轴线的角度变化，从而使机器人在前进过程中可适应一定角度弯管的管道；所述的旋转清洗部分包括四个可换式清洗刷（401）、四个清洗刷垫（402）、四组整形弹簧（403）、四个浮动伸缩式套筒杆（404）、四个固定支撑杆（405）、四组浮动杆导向卡笋（406）、清洗电机（407）；所述固定支撑杆（405）固定连接在旋转头上，旋转头与清洗电机（407）输出轴固定连接；固定支撑杆（405）为中空套筒型，在对称两侧开有长槽口，浮动伸缩式套筒杆（404）同轴滑动安装在固定支撑杆（405）中；浮动伸缩式套筒杆（404）上对称安装有浮动导向卡笋（406），与固定支撑杆（405）上对称布置的长槽配合滑动；在浮动伸缩式套筒杆（404）的另一端安装有整形弹簧（403）。2.如权利要求1所述的一种管道内壁清洗机器人，其特征在于：所述的电