一种椭圆形管道内壁清洗机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107377547A(43)申请公布日2017.11.24(21)申请号201710602977.4(22)申请日2015.12.21(62)分案原申请数据201510969940.62015.12.21(71)申请人葛云龙地址213000江苏省常州市新北区汉江路38号(72)发明人不公告发明人(51)Int.Cl.B08B9/047(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图7页(54)发明名称一种椭圆形管道内壁清洗机器人(57)摘要一种椭圆形管道内壁清洗机器人，其特征在于，包括前板、后板、前导向板、后导向板、前隔板、中隔板、后隔板、滑动支架、毛刷头和主轴，主轴两端安装在前板和后板上，前板、后板内侧各设置一个导向板，导向板设有导向槽，在两个导向板之间的空间内自前向后依次设置前隔板、中隔板和后隔板，且所有隔板中的长条孔形成一个通道；所述滑动支架穿过隔板中的通道后形成两端位于导向槽中并设置有前后导向罩和电机。该装置中，清洗点毛刷头的运动轨迹与椭圆形管道的内壁轮廓一致，达到了即不损坏管道内壁，又可以清洁的目的。CN107377547ACN107377547A权利要求书1/2页1.一种椭圆形管道内壁清洗机器人的工作方法，其特征在于，该机器人包括前板(1)、后板(2)、前导向板(3)、后导向板(4)、前隔板(5)、中隔板(6)、后隔板(7)、滑动支架(8)、毛刷头(9)和主轴(10)，其中，所述主轴(10)两端可转动地安装在前板(1)和后板(2)上，所述前板和后板皆为圆盘状的零件；在前板(1)的内侧紧固一个前导向板(3)，其中前导向板(3)为椭圆形零件，并在前导向板(3)上设有导向槽(31)，后板(2)与前板(1)结构相同，且在后板上固定有一个后导向板(4)，所述后导向板(4)与前导向板结构相同，且两个导向板相对设置，并保证两导向槽(31)彼此相对设置；在两个导向板之间的空间内自前向后依次设置前隔板(5)、中隔板(6)和后隔板(7)，其中，所述中隔板(6)为带有轴孔(61)的圆形零件，所述轴孔通过平键或者花键配合固定在主轴(10)上，在中隔板(6)的一面上均匀的分布有至少三个自轴孔向外设置的直线导向槽(62)；在每一个直线导向槽(62)中设有一个同宽度的长条孔(63)，所述长条孔(63)为通孔且沿直线导向槽方向布置；若干中隔板彼此叠加，且两侧的前隔板(5)和后隔板(7)对中隔板进行封堵；并且前隔板和后隔板上设有与主轴上的轴肩进行配合凸台(51、51’)；且同一轴向上的长条孔形成一个通道；所述滑动支架(8)包括横杆(81)和纵杆(82)，其中，所述纵杆(82)为多支，均匀的固定在横杆(81)上，在横杆(81)的两端为耐磨滑块(811)，所述滑块(811)位于前后导向板的导向槽中，形成滑动配合；所述纵杆(82)位于直线导向槽(62)中，形成滑动配合；在纵杆(82)的端部设有螺纹(821)，并旋合有一个毛刷头(9)；在前板和后板的左、右和下方分别设有三个支撑机构，所述支撑机构包括杆件(11)和轮子(13)，轮子(13)安装在杆件的一端，所述杆件另一端安装在前板或后板的空腔中，并在所述空腔和杆件之间设有对杆件向外顶出的弹簧(12)；在前板(1)的外侧紧固一个半椭球形前导向罩(101)，所述前导向罩(101)最大轮廓与待清洗管道轮廓相同；在后板(2)的外侧紧固一个半椭球形后导向罩(102)，所述后导向罩(102)最大轮廓与待清洗管道轮廓相同；在后导向罩(102)内设有电机(103)和控制电路，所述电机(103)联轴器与主轴(10)直接连接，所述控制电路用于控制电机的启停；在后板上引出一个牵引绳(104)，同时将电机电缆捆绑在牵引绳上；将整个装置放置在待清洗管道内，支撑机构根据管道内的空间自动调整，然后启动电机，在前后导向罩及前后板的控制下，保持在瓶状态，其中，主轴转动，带动隔板及滑动支架转动，同时滑动支架在两侧导向槽的作用下，有一个沿内外方向的进出动作，实现毛刷头的复合运动，其中，毛刷头的运动轨迹是由：径向运动、轴向运动和圆周运动三个运动复合形成的，在外力的牵引下，整个装置沿着管道进行移动；所述椭圆形管道内壁清洗机器人，还包括喷水系统，所述喷水系统包括柔性水管(201)、刚性水管(202)和喷雾头(203)，其中刚性水管固定在后导向罩上和前导向罩上，并2CN107377547A权利要求书2/2页在刚性水管的末端安装喷雾头。2.根据权利要求1所述的一种椭圆形管道内壁清洗机器人，其特征在于，所述滑块(811)采用耐磨金属，为圆柱状，在滑块中镶嵌有一个钢球(812)，所述钢球作用在导向槽(31)的底部。3.根据权利要求1所述的一种椭圆形管道内壁清洗机器人，其特征在于，所述