电动助力转向装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108137092A(43)申请公布日2018.06.08(21)申请号201680059220.9(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司1(22)申请日2016.10.191002代理人张晶谢顺星(30)优先权数据2015-2092942015.10.23JP(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日B62D5/04(2006.01)2018.04.10G01B21/22(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据B62D101/00(2006.01)PCT/JP2016/0810042016.10.19B62D103/00(2006.01)(87)PCT国际申请的公布数据B62D105/00(2006.01)WO2017/069168JA2017.04.27B62D113/00(2006.01)B62D117/00(2006.01)(71)申请人日本精工株式会社B62D119/00(2006.01)地址日本东京都B62D137/00(2006.01)(72)发明人小岛笃权利要求书2页说明书12页附图20页(54)发明名称轮权重Y，并且，基于前轮权重X以及后轮权重Y来电动助力转向装置运算出四轮估计转向角。(57)摘要本发明提供一种电动助力转向装置。该电动助力转向装置基于前轮左右车轮速度来计算出前轮估计转向角，基于后轮左右车轮速度来计算出后轮估计转向角，使用前轮估计转向角和后轮估计转向角来计算出四轮估计转向角，并且，通过使用前轮估计转向角、后轮估计转向角以及车速，或者，通过使用前轮估计转向角、后轮估计转向角、车速以及行驶条件，来对四轮估计转向角的确实性进行补正或对使用了四轮估计转向角的控制的输出进行补正，以便防止不正确的输出。本发明的电动助力转向装置具备用于检测出转向扭矩的扭矩传感器、用于运算出电流指令值的电流指令值运算单元、用于产生要赋予给转向机构的转向辅助扭矩的电动机和用于基于电流指令值来对电动机进行驱动控制的电动机控制单元，其具备转向角估计运算单元，该转向角估计运算单元根据车辆的行驶状态来改变前轮估CN108137092A计转向角的前轮权重X以及后轮估计转向角的后CN108137092A权利要求书1/2页1.一种电动助力转向装置，其具备用于检测出被输入到车辆的转向机构中的转向扭矩的扭矩传感器、用于至少基于所述转向扭矩来运算出电流指令值的电流指令值运算单元、用于产生要赋予给所述转向机构的转向辅助扭矩的电动机和用于基于所述电流指令值来对所述电动机进行驱动控制的电动机控制单元，其特征在于：具备转向角估计运算单元，所述转向角估计运算单元根据所述车辆的行驶状态来改变前轮估计转向角的前轮权重X以及后轮估计转向角的后轮权重Y，并且，基于所述前轮权重X以及所述后轮权重Y(X+Y＝1.0)来运算出四轮估计转向角。2.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述车辆的行驶状态为加减速行驶，具备加减速运算单元和加减速感应表，所述加减速运算单元基于车速来运算出加减速估计值，所述加减速感应表基于所述加减速估计值来计算出所述前轮权重X以及所述后轮权重Y。3.根据权利要求2所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述加减速运算单元由用于对所述车速进行微分的微分单元或用于保持所述车速的过去值的存储单元和用于从当前值中减去所述过去值的减法单元来构成。4.根据权利要求2或3所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述加减速感应表在所述加减速估计值为零的附近，将所述前轮权重X以及所述后轮权重Y设定为相同值，并且，在减速时以及在加速时，增大所述前轮权重X。5.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述车辆的行驶状态为崎岖路面行驶，具备路面估计值运算单元和路面估计值感应表，所述路面估计值运算单元基于所述车辆的四轮车轮速度来运算出路面估计值，所述路面估计值感应表基于所述路面估计值来计算出所述前轮权重X以及所述后轮权重Y。6.根据权利要求5所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述路面估计值运算单元基于所述四轮车轮速度来计算出各个车轮中的车速的变化，并且，通过基于最大加减速来判定出所述崎岖路面行驶，以便计算出所述路面估计值。7.根据权利要求5或6所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述路面估计值感应表在所述路面估计值为零的附近，将所述前轮权重X以及所述后轮权重Y设定为相同值，并且，在所述路面估计值等于或大于所规定的值的情况下，增大所述后轮权重Y。8.根据权利要求1所述的电动助力转向装置，其特征在于：所述车辆的行驶状态为蛇形行驶，具备基于电动机角速度估计值来计算出所述前轮权重X以及所述后轮权重Y的转向角速度感应表。