自动泊车路径控制方法和控制系统以及车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108146424A(43)申请公布日2018.06.12(21)申请号201611110523.7(22)申请日2016.12.02(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人朱丽丽梁荣生汪春银陈育罗忠良(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张大威(51)Int.Cl.B60W10/20(2006.01)B60W30/06(2006.01)B60W40/00(2006.01)B60W40/105(2012.01)权利要求书3页说明书8页附图3页(54)发明名称自动泊车路径控制方法和控制系统以及车辆(57)摘要本发明公开了一种自动泊车路径控制方法，该自动泊车路径控制方法包括：在检测到自动泊车启动指令之后，控制泊车车辆按照理论轨迹曲线进行泊车；每隔预设时间分别采集泊车车辆的方向盘转角信息和轮速信息；根据方向盘转角信息和在理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转角信息调整泊车车辆的方向盘转角；根据轮速信息计算在当前预设时间内泊车车辆移动的实际距离；根据实际距离和在理论轨迹曲线上对应所述当前预设时间的理论距离对理论轨迹曲线进行调整；控制泊车车辆按照调整之后的轨迹曲线进行泊车。该自动泊车路径控制方法，可以提高自动泊车安全性和可靠性，保证车辆准确泊车入位。本发明还提出自动泊车路径控制系统和车辆。CN108146424ACN108146424A权利要求书1/3页1.一种自动泊车路径控制方法，其特征在于，包括：在检测到自动泊车启动指令之后，控制泊车车辆按照理论轨迹曲线进行泊车；每隔预设时间分别采集所述泊车车辆的方向盘转角信息和轮速信息；根据所述方向盘转角信息和在所述理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转角信息调整所述泊车车辆的方向盘转角；根据所述轮速信息计算在当前预设时间内所述泊车车辆移动的实际距离；根据所述实际距离和在所述理论轨迹曲线上对应所述当前预设时间的理论距离对所述理论轨迹曲线进行调整；以及控制所述泊车车辆按照调整之后的轨迹曲线进行泊车。2.如权利要求1所述的自动泊车路径控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角信息和在所述理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转角信息调整所述泊车车辆的方向盘转角，进一步包括：根据当前方向盘转角计算当前车轮转角，并根据所述当前车轮转角计算所述泊车车辆的实际转弯半径；根据所述实际转弯半径和在所述理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转弯半径判断所述当前方向盘转角是否等于理论转角；如果所述当前方向盘转角小于所述理论转角，则调整所述当前方向盘转角增加至所述理论转角；或者，如果所述当前方向盘转角大于所述理论转角，则调整所述当前方向盘转角减小至所述理论转角；或者，如果所述当前方向盘转角等于所述理论转角，则维持当前方向盘转角。3.如权利要求2所述的自动泊车路径的控制方法，其特征在于，根据所述实际转弯半径和在所述理论轨迹曲线上对应当前时刻的理论转弯半径判断所述当前方向盘转角是否等于理论转角，进一步包括：如果所述实际转弯半径与所述理论转弯半径的差值大于阈值上限，则确定所述当前方向盘转角小于所述理论转角；或者如果所述实际转弯半径与所述理论转弯半径的差值小于所述阈值下限，则确定所述当前方向盘转角大于所述理论转角；或者如果所述实际转弯半径与所述理论转弯半径的差值处于阈值范围，则确定所述当前方向盘转角等于所述理论转角。4.如权利要求1所述的自动泊车路径控制方法，其特征在于，根据所述轮速信息计算在所述当前时刻所述泊车车辆移动的实际距离，进一步包括：根据所述当前预设时间内的初始轮速脉冲数和结束轮速脉冲数计算轮速脉冲变化总量；以及根据所述轮速脉冲变化总量和每个轮速脉冲的单位距离计算所述泊车车辆在所述当前预设时间内移动的实际距离。5.如权利要求4所述的自动泊车路径控制方法，其特征在于，根据所述实际距离和在所述理论轨迹曲线上对应所述当前预设时间的理论距离对所述理论轨迹曲线进行调整，进一步包括：2CN108146424A权利要求书2/3页根据所述实际距离计算所述泊车车辆在所述当前预设时间内移动的圆心角；根据所述圆心角计算所述理论距离；以及根据所述实际距离和所述理论距离的差值调整所述理论轨迹曲线。6.如权利要求1所述的自动泊车路径控制方法，其特征在于，还包括：获取超声探测信号；根据所述超声探测信号确定泊车车位信息和泊车车位的环境信息；根据所述泊车车位信息和所述环境信息确定泊车初始位置；以及根据所述泊车车位信息、所述环境信息和所述初始位置规划出所述理论轨迹曲线并存储。7.一种自动泊车路径控制系统，其特征在于，包括：方向盘转角检测模块，用于每隔预设时间采集泊车车辆的方向盘转角信息；轮速检测模