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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113985871A(43)申请公布日2022.01.28(21)申请号202111227568.3(22)申请日2021.10.21(71)申请人上海欧菲智能车联科技有限公司地址200001上海市嘉定区安亭镇墨玉南路888号1701室(72)发明人王路遥(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202代理人熊永强(51)Int.Cl.G05D1/02(2020.01)权利要求书3页说明书15页附图7页(54)发明名称泊车路径规划方法、泊车路径规划装置、车辆及存储介质(57)摘要本申请提供了一种泊车路径规划方法、泊车路径规划装置、车辆及存储介质。所述方法应用于车辆,所述方法包括:获取车辆的初始位姿和给车辆预先规划的目标位姿;基于车辆的初始位姿、目标位姿,启用第一预设算法在规划地图上形成衔接车辆的初始位姿到目标位姿的目标车道导航线组合,将目标车道导航线组合确定为全局参考路径;基于全局参考路径,在规划地图上实时规划局部路径,并控制车辆沿着当前的局部路径行驶,使得车辆能够避开障碍物并且跟随全局参考路径行驶直至到达目标位姿。所述方法在进行局部路径规划时,局部路径不需要回到全局参考线上,可以提升局部路径规划的成功率、缩短局部路径规划时长,进而能够提升局部路径规划的实时性。CN113985871ACN113985871A权利要求书1/3页1.一种泊车路径规划方法,应用于车辆,其特征在于,所述方法包括:获取所述车辆的初始位姿和给所述车辆预先规划的目标位姿;基于所述车辆的初始位姿、目标位姿,启用第一预设算法在规划地图上形成衔接所述车辆的初始位姿到目标位姿的目标车道导航线组合,并将所述目标车道导航线组合确定为全局参考路径;其中,所述规划地图中包含车道线网络,所述车道线网络包括所述规划地图中所有车道的符合交通规则的车道导航线,所述全局参考路径由若干条车道导航线首尾连接而成;基于所述全局参考路径,在所述规划地图上实时规划局部路径,并控制所述车辆沿着当前的局部路径行驶,使得所述车辆能够避开障碍物并且跟随所述全局参考路径行驶直至到达所述目标位姿。2.如权利要求1所述的泊车路径规划方法,其特征在于,在获取所述车辆的初始位姿和给所述车辆预先规划的目标位姿之前,所述方法还包括:获得预设地图上的环境信息,形成所述规划地图。3.如权利要求2所述的泊车路径规划方法,其特征在于,所述启用第一预设算法在规划地图上形成衔接所述车辆的初始位姿到目标位姿的目标车道导航线组合,具体包括:获取衔接所述车辆的初始位姿到目标位姿的所有车道导航线组合;根据各组车道导航线组合的车道导航线的长度以及转向情况,计算各组车道导航线组合的代价值;将代价值最小的车道导航线组合确定为所述目标车道导航线组合。4.如权利要求1所述的泊车路径规划方法,其特征在于,所述方法还包括:在所述车辆的行驶过程中,根据周边的环境信息和所述车辆的定位信息实时更新所述规划地图,其中,所述周边的环境信息包括障碍物信息。5.如权利要求4所述的泊车路径规划方法,其特征在于,所述基于所述全局参考路径,在所述规划地图上实时规划局部路径,具体包括:实时获取所述车辆当前的位姿,并以所述当前的位姿作为起始节点,启用第二预设算法在所述规划地图上规划出能够避开障碍物并且逐渐趋近所述全局参考路径的局部路径。6.如权利要求5所述的泊车路径规划方法,其特征在于,所述第二预设算法为混合A星算法,所述混合A星算法包括:以所述起始节点为最初的父节点,重复执行路径搜索步骤,直至所述路径搜索步骤满足结束条件;所述路径搜索步骤,包括:以父节点为中心,在所述规划地图中,从所述父节点按照预设步长以及多个预设前轮偏向角向外扩展获得多个备选扩展节点,并依据预设的扩展约束条件,从所述多个备选扩展节点中确定出所述父节点的可扩展节点;其中,所述预设的扩展约束条件为:当所述车辆行驶至所述可扩展节点时不会碰撞障碍物,且所述可扩展节点位于可通行区域内;判断是否存在可扩展节点;若不存在可扩展节点,则结束搜索步骤,输出算法无解;若存在可扩展节点,计算各个可扩展节点对应的代价值,并确定代价值最小的可扩展节点作为最新扩展节点;判断所述最新扩展节点是否满足预设终止条件,若所述最新扩展节点满足预设终止条2CN113985871A权利要求书2/3页件,则结束搜索步骤,确定所述最新扩展结点为终止节点,并输出所述最新扩展节点及其一系列父节点作为局部路径点;若所述最新扩展节点不满足预设终止条件,以所述最新扩展节点作为新的父节点继续执行路径搜索步骤。7.如权利要求6所述的泊车路径规划方法,其特征在于,所述全局参考路径中包含多个路径点;所述计算各个可扩展节点对应的代价值,具体包括:计算所述起始节点到所述目标位姿的