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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115723744A(43)申请公布日2023.03.03(21)申请号202210988806.0(22)申请日2022.08.17(30)优先权数据2021-1415412021.08.31JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县丰田市(72)发明人本田大作松林宏弥富泽亮太田边怜丸岩修嗣小畠康宏粟野宏基(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332专利代理师吕琳朴秀玉(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图7页(54)发明名称自动泊车系统、自动泊车方法以及存储介质(57)摘要本发明涉及自动泊车系统、自动泊车方法以及存储介质。自动泊车系统具备能检测停车场的状态的基础设施传感器。识别停车场内无法进行由基础设施传感器实施的停车场的状态的检测的盲点区域,获取停车场的状态,该停车场的状态是通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的停车场的状态并且是包含盲点区域的停车场的状态。基于通过基础设施传感器检测到的停车场的状态和通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场的状态来生成在停车场内行驶的车辆的行驶路线。CN115723744ACN115723744A权利要求书1/2页1.一种自动泊车系统,具备:基础设施传感器,能检测停车场的状态;识别部,识别停车场内无法进行由基础设施传感器实施的停车场的状态的检测的盲点区域;获取部,获取停车场的状态,该停车场的状态是通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的停车场的状态并且是包含该盲点区域的停车场的状态;以及行驶路线生成部,基于通过基础设施传感器检测到的停车场的状态和通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场的状态来生成在停车场内行驶的车辆的行驶路线。2.根据权利要求1所述的自动泊车系统,其中,该停车场的状态包括停车场内的通路的状态和停车场内的车辆的状态,该识别部识别停车场内无法进行由基础设施传感器实施的停车场内的通路的状态的检测的盲点区域,该获取部获取通路的状态,其中,该通路的状态是通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的停车场内的通路的状态并且是包含该盲点区域的通路的状态,行驶路线生成部基于通过基础设施传感器检测到的停车场内的通路的状态和通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场内的通路的状态来生成在停车场内行驶的车辆的行驶路线。3.根据权利要求1所述的自动泊车系统,具备对停车场中的车辆的出库入库进行管理的出库入库管理服务器,该出库入库管理服务器的电子控制单元构成该识别部、该获取部以及该行驶路线生成部。4.根据权利要求1所述的自动泊车系统,其中,该基础设施传感器包括对停车场的图像进行拍摄的多个摄像机,该识别部基于通过多个摄像机拍摄到的停车场的图像来识别无法通过摄像机检测到的盲点区域。5.根据权利要求1所述的自动泊车系统,其中,通过该识别部来识别形成了该盲点区域的车辆,基于通过形成了该盲点区域的车辆和存在于该盲点区域的周围的车辆中的一台或多台车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场内的通路的状态来生成车辆的行驶路线。6.根据权利要求5所述的自动泊车系统,其中,向形成了该盲点区域的车辆通知形成了该盲点区域的意思。7.根据权利要求6所述的自动泊车系统,其中,向形成了该盲点区域的车辆收取费用。8.一种自动泊车方法,使用了能检测停车场的状态的基础设施传感器,在该自动泊车方法中,识别停车场内无法进行由基础设施传感器实施的停车场的状态的检测的盲点区域,获取停车场的状态,该停车场的状态是通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的停车场的状态并且是包含该盲点区域的停车场的状态,基于通过基础设施传感器检测到的停车场的状态和通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场的状态来生成在停车场内行驶的车辆的行驶路线。9.一种存储介质,储存用于执行使用了能检测停车场的状态的基础设施传感器的自动泊车的程序,其中,2CN115723744A权利要求书2/2页该程序使计算机以如下方式发挥功能:识别停车场内无法进行由基础设施传感器实施的停车场的状态的检测的盲点区域,获取停车场的状态,该停车场的状态是通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的停车场的状态并且是包含该盲点区域的停车场的状态,基于通过基础设施传感器检测到的停车场的状态和通过停车场内的车辆的车载传感器检测到的包含盲点区域的停车场的状态来生成在停车场内行驶的车辆的行驶路线。3CN115723744A说明书1/7页自动泊车系统、自动泊车方法以及存储介质技术领域[0001]本发明涉及自动泊车系统、自动泊车方法以及存储介质。背景技术[0002]在以自动驾驶车辆为对象的自动泊车系统中,公知有如下自动泊车系统:设