自动泊车方法与装置以及一种车辆.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111775931A(43)申请公布日2020.10.16(21)申请号201910267916.6(22)申请日2019.04.03(71)申请人北京宝沃汽车有限公司地址101509北京市密云区西统路188号(72)发明人胡文(74)专利代理机构北京英创嘉友知识产权代理事务所(普通合伙)11447代理人曹寒梅(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图2页(54)发明名称自动泊车方法与装置以及一种车辆(57)摘要本公开涉及一种自动泊车方法与装置以及一种车辆，能够减少自动泊车过程中驾驶员监控的盲区，提升安全性，简化用户操作。该自动泊车方法包括：获取车辆周围的实景显示；接收用户基于所述实景显示而输入的泊车位选中指令，其中所述泊车位选中指令中包括所述用户选中的泊车位；确定所述用户选中的泊车位的空间信息；基于所述空间信息将所述车辆自动泊入所述用户选中的泊车位。CN111775931ACN111775931A权利要求书1/2页1.一种自动泊车方法，其特征在于，该方法包括：获取车辆周围的实景显示；接收用户基于所述实景显示而输入的泊车位选中指令，其中所述泊车位选中指令中包括所述用户选中的泊车位；确定所述用户选中的泊车位的空间信息；基于所述空间信息将所述车辆自动泊入所述用户选中的泊车位。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆周围的实景显示，通过以下方式中的至少一种来实现：(1)获取车辆周围环境的点云信息，并基于所述点云信息来获取车辆周围的实景显示；(2)获取车辆周围的实时图像，并基于所述实时图像来获取车辆周围的实景显示。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取车辆周围的实时图像，包括：利用360摄像头来获取车辆周围的实时图像。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆周围的实景显示，包括：获取预先导入到车辆中的实景地图信息；利用360摄像头获取车辆周期环境的实时信息；基于所述360摄像头获取到的实时信息，在所述实景地图信息上对可用泊车位进行标注；以及基于标注后的实景地图信息来获取车辆周围的实景显示。5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的方法，其特征在于，所述确定所述用户选中的泊车位的空间信息，包括：确定所述用户选中的泊车位的类型，其中所述类型包括水平泊车位、垂直泊车位、斜向泊车位；以及确定所述用户选中的泊车位与所述车辆的方位关系，其中，所述方位关系包括所述泊车位位于所述车辆的左侧、所述泊车位位于所述车辆的右侧。6.一种自动泊车装置，其特征在于，该装置包括：获取模块，用于获取车辆周围的实景显示；接收模块，用于接收用户基于所述实景显示而输入的泊车位选中指令，其中所述泊车位选中指令中包括所述用户选中的泊车位；确定模块，用于确定所述用户选中的泊车位的空间信息；泊入执行模块，用于基于所述空间信息将所述车辆自动泊入所述用户选中的泊车位。7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取模块通过以下方式中的至少一种来获取车辆周围的实景显示：(1)获取车辆周围环境的点云信息，并基于所述点云信息来获取车辆周围的实景显示；(2)获取车辆周围的实时图像，并基于所述实时图像来获取车辆周围的实景显示。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块利用360摄像头来获取车辆周围的实时图像。9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：第一获取子模块，用于获取预先导入到车辆中的实景地图信息；第二获取子模块，用于利用360摄像头获取车辆周期环境的实时信息；2CN111775931A权利要求书2/2页标注子模块，用于基于所述360摄像头获取到的实时信息，在所述实景地图信息上对可用泊车位进行标注；以及第三获取子模块，用于基于标注后的实景地图信息来获取车辆周围的实景显示。10.根据权利要求6至9中任一权利要求所述的装置，其特征在于，所述确定模块包括：第一确定子模块，用于确定所述用户选中的泊车位的类型，其中所述类型包括水平泊车位、垂直泊车位、斜向泊车位；以及第二确定子模块，用于确定所述用户选中的泊车位与所述车辆的方位关系，其中，所述方位关系包括所述泊车位位于所述车辆的左侧、所述泊车位位于所述车辆的右侧。11.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求6至10中任一权利要求所述的自动泊车装置。3CN111775931A说明书1/4页自动泊车方法与装置以及一种车辆技术领域[0001]本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种自动泊车方法与装置以及一种车辆。背景技术[0002]图1示出一种现有的自动泊车界面显示方式，其主要是以泊车位环境简图的形式进行显示。基于这种泊车位显示方式，现有的自动泊车操作流程如下：首先，驾