一种水电巡检机器人及其巡检方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108189924A(43)申请公布日2018.06.22(21)申请号201711219648.8(22)申请日2017.11.28(71)申请人国网浙江省电力公司紧水滩水力发电厂地址323000浙江省丽水市云和县紧水滩镇申请人国网浙江省电力公司(72)发明人金文德包震洲俞鸿飞李文清(74)专利代理机构杭州杭诚专利事务所有限公司33109代理人尉伟敏占宇(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)G01D21/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称一种水电巡检机器人及其巡检方法(57)摘要本发明公开了一种水电巡检机器人及其巡检方法。该机器人包括控制装置、行走装置、上联动平台、下联动平台、开关站及坝体巡检装置、地下水轮机巡检装置，地上开关站及坝体巡检装置包括高清摄像机、三维激光导航定位装置、有毒有害易燃气体检测传感器和烟雾传感器，地下水轮机巡检装置包括用于接收各个巡检点处的水位传感器发送的水位数据的数据接收模块、用于检测水轮机运转情况的声音检测模块以及用于检测设备温度的温度检测模块，控制装置包括控制器、报警器和无线通信模块。本发明可实现对巡检路线上的监测点的全方位巡检以及巡检的智能化、无人化，提高水电厂安全工作的可靠性和稳定性。CN108189924ACN108189924A权利要求书1/2页1.一种水电巡检机器人，其特征在于，包括控制装置、行走装置（1）、位于行走装置（1）上方的上联动平台（2）、位于行走装置（1）下方的下联动平台（3）、设置在上联动平台（2）上的地上开关站及坝体巡检装置（4）、设置在下联动平台（3）上的地下水轮机巡检装置（5），所述地上开关站及坝体巡检装置（4）包括用于检测实时状况的高清摄像机（401）、用于确定巡检位置的三维激光导航定位装置（402）、用于检测有毒有害易燃气体浓度的有毒有害易燃气体检测传感器（403）和用于检测烟雾浓度的烟雾传感器（404），所述地下水轮机巡检装置（5）包括用于接收各个巡检点处的水位传感器发送的水位数据的数据接收模块（501）、用于检测水轮机运转情况的声音检测模块（502）以及用于检测设备温度的温度检测模块（503），所述控制装置包括控制器（6）、报警器（7）和无线通信模块（8），所述控制器（6）分别与行走装置（1）、上联动平台（2）、下联动平台（3）、高清摄像机（401）、三维激光导航定位装置（402）、有毒有害易燃气体检测传感器（403）、烟雾传感器（404）、数据接收模块（501）、声音检测模块（502）、温度检测模块（503）、报警器（7）和无线通信模块（8）电连接。2.根据权利要求1所述的一种水电巡检机器人，其特征在于，所述行走装置（1）包括基座（101）和设置在基座（101）底部的若干个伸缩支撑轴（102），所述伸缩支撑轴（102）底部设有电动脚轮（103），所述控制器（6）分别与伸缩支撑轴（102）和电动脚轮（103）电连接。3.根据权利要求2所述的一种水电巡检机器人，其特征在于：所述伸缩支撑轴（102）为四个，分别设置在基座（101）的四角处。4.根据权利要求2或3所述的一种水电巡检机器人，其特征在于，所述上联动平台（2）包括第一旋转伸缩臂（201）和控制第一旋转伸缩臂（201）旋转伸缩的第一液压装置（202），所述第一液压装置（202）设置在基座（101）上表面，所述第一旋转伸缩臂（201）一端与第一液压装置（202）连接，另一端与地上开关站及坝体巡检装置（4）连接，所述下联动平台（3）包括第二旋转伸缩臂（301）和控制第二旋转伸缩臂（301）旋转伸缩的第二液压装置（302），所述第二液压装置（302）设置在基座（101）上表面，所述第二旋转伸缩臂（301）一端与第二液压装置（302）连接，另一端与地下水轮机巡检装置（5）连接，所述控制器（6）分别与第一液压装置（202）和第二液压装置（302）电连接。5.根据权利要求4所述的一种水电巡检机器人，其特征在于：所述第一旋转伸缩臂（201）和第二旋转伸缩臂（301）均包括旋转伸缩部和设置在旋转伸缩部顶部的固定臂部。6.根据权利要求2或3所述的一种水电巡检机器人，其特征在于，所述地上开关站及坝体巡检装置（4）还包括防碰撞传感器（405），所述防碰撞传感器（405）与控制器（6）电连接。7.根据权利要求2或3所述的一种水电巡检机器人，其特征在于，所述有毒有害易燃气体检测传感器（403）为H2S、CO、CH4三合一有毒有害易燃气体检测传感器。8.一种水电巡检机器人巡检方法，用于权利要求1所述的一种水电巡检机器人，其特征在于，包括以下步骤：S1：水电巡检机器人通过三维激光导航定位装置扫描周围地形