巡检机器人及其巡检方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105633855A(43)申请公布日2016.06.01(21)申请号201610169634.9(22)申请日2016.03.22(71)申请人广州供电局有限公司地址510620广东省广州市天河区天河南二路2号(72)发明人董选昌曲烽瑞李艳飞张耿斌张记权何泽斌李陆林(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人黄晓庆(51)Int.Cl.H02G1/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图2页(54)发明名称巡检机器人及其巡检方法(57)摘要本发明涉及一种巡检机器人及其巡检方法，巡检机器人包括：飞控设备箱，飞行机构，包括可转动的旋翼；行走机构，包括连接支架与行走支撑轮，连接支架连接于飞控设备箱，行走支撑轮可转动地设置于连接支架上；引导机构，包括引导杆，引导杆与连接支架共同形成引导路径。上述巡检机器人，控制系统控制飞行机构使其飞行至输电线路上方，然后可控制引导机构与输电线路接触，并使输电线路与引导杆及连接支架保持接触并相对滑动，从而使输电线路沿引导路径与行走支撑轮重合。如此，无需通过人力将巡检机器人送上输电线路，具有较高的工作效率。CN105633855ACN105633855A权利要求书1/2页1.一种巡检机器人，用于巡检输电线路，其特征在于，包括：飞控设备箱，呈中空壳体结构；飞行机构，连接于所述飞控设备箱，包括可转动的旋翼；行走机构，连接于所述飞控设备箱，包括连接支架与行走支撑轮，所述连接支架连接于所述飞控设备箱，所述行走支撑轮可转动地设置于所述连接支架上；引导机构，连接于所述飞控设备箱，包括引导杆，所述引导杆连接所述飞控设备箱的一端与所述行走支撑轮对应，所述引导杆与所述连接支架共同形成引导路径，所述输电线路可沿所述引导路径相对滑动。2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括控制系统，所述控制系统包括图像获取装置、传感装置及与所述图像获取装置、传感装置连接的控制模块，所述图像获取装置设于所述飞控设备箱侧壁，所述传感装置与所述控制模块位于所述飞控设备箱内。3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述连接支架包括连接横杆与连接竖杆，所述连接竖杆一端连接于所述飞控设备箱，另一端设有所述连接横杆；所述行走支撑轮位于所述连接横杆上，所述行走支撑轮的中心轴延伸方向与所述连接竖杆延伸方向垂直，所述行走支撑轮沿外缘周向设有可卡持所述输电线路的行走支撑轮槽。4.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述引导杆包括倾斜部及连接于所述倾斜部的连接部，所述连接部固接于所述飞控设备箱，所述倾斜部自所述连接部向远离所述连接支架方向延伸。5.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述飞行机构包括自所述飞控设备箱侧壁向外侧延伸的旋翼连接杆，所述旋翼设于所述旋翼连接杆未连接所述飞控设备箱的一端。6.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述行走机构还包括驱动组件，所述驱动组件包括驱动电机与中间传动件，所述驱动电机设于所述连接支架靠近所述飞控设备箱的一端，所述中间传动件设于所述连接支架连接所述行走支撑轮的一端，所述驱动电机与所述中间传动件传动连接。7.根据权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，所述中间传动件采用绝缘材料制成。8.根据权利要求1～7任意一项所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人采用绝缘材料制成。9.一种如权利要求1～8任意一项所述巡检机器人的巡检方法，用于巡检输电线路，其特征在于，包括以下步骤：控制所述巡检机器人飞行至所述输电线路附近，并使所述引导机构位于所述输电线路下方；控制所述巡检机器人沿所述引导路径飞行，直至所述巡检机器人的行走支撑轮落在所述输电线路上；控制所述巡检机器人沿所述输电线路移动。10.根据权利要求9所述的巡检方法，其特征在于，控制所述巡检机器人沿所述引导路径飞行，直至所述巡检机器人的行走支撑轮落在所述输电线路上具体包括以下步骤：2CN105633855A权利要求书2/2页调整所述巡检机器人的位置，以使所述巡检机器人的引导杆接触所述输电线路；控制所述巡检机器人向上方飞行，以使所述输电线路与所述引导杆接触并相对所述引导杆滑动至所述引导杆连接于所述飞控设备箱的一端；控制所述巡检机器人沿所述连接支架垂直向下飞行，以使所述输电线路与所述连接支架接触并相对所述连接支架滑动，直至所述巡检机器人的所述行走支撑轮落在所述输电线路上。3CN105633855A说明书1/6页巡检机器人及其巡检方法技术领域[0001]本发明涉及高压输电线路检测装置领域，特别是涉及一种巡检机器人及其巡检方法。背景技术[0002]高压输电线路是电力系统的动脉，其直接关系到国民经济的发展和人民群众的正常