一种纯电动车辆的驱动控制方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108215936A(43)申请公布日2018.06.29(21)申请号201711480298.0(22)申请日2017.12.29(71)申请人潍柴动力股份有限公司地址261061山东省潍坊市高新技术产业开发区福寿东街197号甲(72)发明人王彦波连凤霞张佳骥赵国强李志杰邓金涛(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图2页(54)发明名称一种纯电动车辆的驱动控制方法和装置(57)摘要本发明实施例公开了一种纯电动车辆的驱动控制方法和装置，该驱动控制方法包括：根据纯电动车辆的电动机的转子转速计算得出轮速当量车速vWhl和参考车速vVeh，并按照公式S1＝(vWhl-vVeh)/vWhl计算车轮滑转率估计值S1；如果车轮滑转率估计值S1大于设定车轮滑转率，按照扭矩衰减步长衰减电动机的当前电机需求扭矩；将驾驶员需求扭矩和降低后的第一电机需求扭矩中的最小值作为需求扭矩进行扭矩控制。本发明实施例中，无需使用轮速传感器和车速传感器，降低了成本，保证了驱动安全性，保证了驱动防滑控制中车辆不完全丧失驱动能力，提高了车辆操控稳定性。CN108215936ACN108215936A权利要求书1/3页1.一种纯电动车辆的驱动控制方法，其特征在于，包括：根据所述纯电动车辆的电动机的转子转速计算得出轮速当量车速vWhl和参考车速vVeh，并按照公式(1)计算车轮滑转率估计值S1，S1＝(vWhl-vVeh)/vWhl(1)；如果所述车轮滑转率估计值S1大于设定车轮滑转率，按照扭矩衰减步长衰减所述纯电动车辆的电动机的当前电机需求扭矩；将驾驶员需求扭矩和降低后的第一电机需求扭矩中的最小值作为需求扭矩进行扭矩控制。2.根据权利要求1所述的驱动控制方法，其特征在于，根据所述纯电动车辆的电动机的转子转速计算所述轮速当量车速vWhl的具体执行过程为：按照公式(2)计算所述轮速当量车速vWhl，其中，nMT为所述纯电动车辆的电动机的转子转速，r为所述纯电动车辆的车轮半径，ig为所述纯电动车辆的变速箱速比，io为所述纯电动车辆的主减速器速比。3.根据权利要求2所述的驱动控制方法，其特征在于，计算所述参考车速vVeh的具体执行过程为：按照公式(3～5)计算所述参考车速vVeh，vVeh(0)＝0(3)；vVeh(n+1)＝vVeh(n)+dv(n+1)(4)；dv(n+1)＝max(dvmin，min(dvmax，vWhl-vVeh(n)))(5)；其中，vVeh(0)＝0是指参考车速的初始化值为0，vVeh(n+1)＝vVeh(n)+dv(n+1)是指n+1时刻参考车速vVeh(n+1)为n时刻参考车速vVeh(n)增加变化量dv(n+1)，dv(n+1)受所述轮速当量车速vWhl与所述n时刻参考车速vVeh(n)的差值、dvmax和dvmax的限制，dvmax为根据所述纯电动车辆最大加速度计算得出的车速变化步长，dvmin为根据所述纯电动车辆最大制动强度计算得出的车速变化步长。4.根据权利要求1所述的驱动控制方法，其特征在于，按照扭矩衰减步长衰减所述纯电动车辆的电动机的当前电机需求扭矩的具体执行过程包括：获取所述当前电机需求扭矩，按照公式(6～7)衰减所述当前电机需求扭矩，TrqMT2＝TrqMT1-dTrqNeg(6)，TrqMT'＝max(Trqmin，TrqMT2)(7)，其中，TrqMT2为衰减后的电机需求扭矩，TrqMT1为上一步长的第一电机需求扭矩，dTrqNeg为所述扭矩衰减步长，TrqMT'为所述第一电机需求扭矩，Trqmin为电机需求扭矩参考最小值。5.根据权利要求1所述的驱动控制方法，其特征在于，还包括：如果检测到所述车轮滑转率估计值S1小于或等于所述设定车轮滑转率，以及驱动防滑标志值为1，按照公式(8)恢复所述纯电动车辆的电动机的电机需求扭矩；TrqMT'＝TrqMT1+dTrqPos(8)，其中，TrqMT'为所述第一电机需求扭矩，TrqMT1为上一步长的第一电机需求扭矩，dTrqPos为扭矩恢复步长。6.根据权利要求1-5任一项所述的驱动控制方法，其特征在于，还包括：2CN108215936A权利要求书2/3页如果检测到所述参考车速vVeh大于或等于参考车速门限值，以及所述驾驶员需求扭矩和所述第一电机需求扭矩的差值绝对值小于或等于扭矩差值门限值，结束驱动防滑控制；或者，如果检测到所述车轮滑转率估计值S1小于或等于所述设定车轮滑转率，以及所述驾驶员需求扭矩和所述第一电机需求扭矩的差值绝对值小于或等于所述扭矩差值门限值，结束驱动防滑控制。7.一种纯电动车辆的