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一种悬挂式巡检机器人控制方法.pdf
2023-08-31
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和裕****az
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一种悬挂式巡检机器人控制方法.pdf
本发明公开了一种悬挂式巡检机器人控制方法，应用在悬挂式巡检机器人上，其特征在于，包括如下步骤：处理器获取所述悬挂式巡检机器人的行走类型；以及根据所述行走类型，切换至与所述行走类型相应的行走机构控制模式。本发明提供的悬挂式巡检机器人的控制方法可以根据巡检作业环境选择齿轮齿条啮合行走或者滚轮导轨滑动行走模式，根据巡检作业环境阻力控制悬挂式巡检机器人克服因天气和地形造成的高空巡检风阻大、低空巡检风阻小的环境阻碍，实现对于悬挂式巡检机器人的通用性使用。
2023-08-31
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一种悬挂式巡检机器人控制系统.pdf
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2023-08-31
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本发明公开一种悬挂式单轨交通轨道梁巡检小车控制装置，为解决现有技术中轨道梁的巡检依靠人工巡检，检测精度低，而且对坡道和弯道的检测数据不准确的问题；本发明包括巡检小车本体、控制装置和连接导轨，控制装置固定在巡检小车本体内部，巡检小车本体上部通过连接导轨与轨道梁滑动连接，控制装置包括无线控制系统和与无线控制系统相连接的无线充电线圈，无线充电线圈包括若干发射线圈、若干中继线圈和接收线圈，接收线圈固定在巡检小车本体内侧上部。本发明同时公开其控制方法，包括建立拉格朗日动力学模型、非线性方程线性化、建立模糊控制模型和
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