一种悬挂式单轨检测机器人及悬挂式单轨检测方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115420805A(43)申请公布日2022.12.02(21)申请号202210964730.8G01N29/28(2006.01)(22)申请日2022.08.12G01N21/95(2006.01)G01N21/01(2006.01)(71)申请人中铁第四勘察设计院集团有限公司地址430063湖北省武汉市杨园和平大道745号(72)发明人游鹏辉莫骏罗小华光振雄董云松雷崇殷勤邱绍峰周明翔李加祺刘辉张俊岭彭方进李成洋应颖(74)专利代理机构武汉东喻专利代理事务所(普通合伙)42224专利代理师张吕东(51)Int.Cl.G01N29/06(2006.01)G01N29/265(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图15页(54)发明名称一种悬挂式单轨检测机器人及悬挂式单轨检测方法(57)摘要本发明公开了一种悬挂式单轨检测机器人及悬挂式单轨检测方法，属于悬挂式单轨技术领域，其包括具有走行机构和导向机构的机体，能够在悬挂式单轨轨道梁或者道岔梁中可靠走行，通过机体上伸缩外视机构与升降机构的组合设置，可以实现其在梁体内外位置的切换，实现梁体外部区域的准确检测；再通过伸缩耦合机构和伸缩探伤装置的组合设置，能够实现疑似缺陷部位的耦合剂涂抹和探伤作业，完成悬挂式单轨梁体的检测。本发明的悬挂式单轨检测机器人，结构紧凑，控制与使用便捷，能够准确完成不同部位梁体结构内外侧的图像检测和探伤检测，为悬挂式单轨的检修维护和安全运营提供了保障，提升了悬挂式单轨梁体检测的全面性和准确性，具有较好的实用价值。CN115420805ACN115420805A权利要求书1/2页1.一种悬挂式单轨检测机器人，包括机体和设置于该机体横向两侧的导向机构，以及分设于该机体底部横向两侧的走行机构，其特征在于，还包括：伸缩耦合机构，其在所述机体的横向两侧分别设置，包括耦合剂储盒和对应该耦合剂储盒设置的第一横移组件；所述耦合剂储盒可在该第一横移组件的带动下靠近或者远离悬挂式单轨轨道梁或者道岔梁的侧梁，并在抵接所述侧梁的内壁面时完成耦合剂的涂抹；伸缩探伤机构，其在所述机体的横向两侧分别设置，并对应设置在所述伸缩耦合机构的一侧，包括探伤装置和对应该探伤装置设置的第二横移组件；所述探伤装置可在该第二横移组件的带动下靠近或者远离所述侧梁，并在抵接该侧梁涂抹有耦合剂的内壁面时完成该侧梁的探伤；伸缩外视机构，其通过升降机构连接于所述机体的底部，并可在该检测机器人置于轨道梁或者道岔梁内时正对两走行梁之间的缝隙，使得所述伸缩外视机构可在升降机构的驱动下自轨道梁或者道岔梁的内部向下运动至外侧；且所述伸缩外视机构上设置有若干检测单元，用于在该伸缩外视机构伸出对应梁体后完成该梁体外部区域的检测。2.根据权利要求1所述的悬挂式单轨检测机器人，其特征在于，所述升降机构为升降旋转机构，其包括顶部连接于机体底面的升降组件和设置在该升降组件底部的旋转组件；所述伸缩外视机构设置在该旋转组件上，并可在其带动下进行绕轴旋转。3.根据权利要求2所述的悬挂式单轨检测机器人，其特征在于，所述伸缩外视机构包括旋转节和至少一个伸缩节；所述旋转节连接在所述旋转组件上，并可在该旋转组件的驱动下由梁体纵向转动至梁体横向；所述至少一个伸缩节活动连接在所述旋转节的端部，其可在所述伸缩外视机构未工作时缩回叠设于所述旋转节的端部，并在所述伸缩外视机构工作时伸出展开。4.根据权利要求3所述的悬挂式单轨检测机器人，其特征在于，所述旋转节以中部连接所述旋转组件，其两端上分别设置有多个伸缩节；相邻伸缩节之间、对应伸缩节与所述旋转节的端部之间通过滑动匹配或者铰接，使得多个所述伸缩节可相对所述旋转节滑动展开或者偏转展开。5.根据权利要求1～4中任一项所述的悬挂式单轨检测机器人，其特征在于，所述走行机构为分设于机体横向两侧的至少两对驱动轮腿；所述驱动轮腿包括支腿和设置于支腿底部的走行轮，并对应所述走行轮设置有驱动电机；且所述支腿的顶部连接所述机体，并可相对该机体旋转或者伸缩，使得所述机体的竖向位置可调。6.根据权利要求5所述的悬挂式单轨检测机器人，其特征在于，所述支腿与所述机体通过角度电机转动连接，使得所述支腿可在该角度电机的带动下改变与所述机体之间的夹角。7.根据权利要求1所述的悬挂式单轨检测机器人，其特征在于，对应所述耦合剂储盒设置有耦合旋转电机，用于带动该耦合剂储盒进行绕轴旋转；和/或对应所述探伤装置设置有探伤旋转电机，用于带动所述探伤装置旋转并改变其探伤的角度和位置。8.根据权利要求1～4、6、7中任一项所述的悬挂式单轨检测机器人，其特征在于，所述2CN115420805A权利要求书2/2页探伤装置包括导波探头、夹持架和导向外壳；所述夹持架夹设在所述导波探头的外侧，并