一种悬挂式单轨交通轨道梁巡检小车控制装置及控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107825984A(43)申请公布日2018.03.23(21)申请号201711109569.1(22)申请日2017.11.11(71)申请人成都海逸机电设备有限公司地址610100四川省成都市龙泉驿区西河镇两河村一组(72)发明人吴柏强李凯罗正文袁影冉光泽孙付春吴昊荣李晓晓(51)Int.Cl.B60L11/18(2006.01)G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种悬挂式单轨交通轨道梁巡检小车控制装置及控制方法(57)摘要本发明公开一种悬挂式单轨交通轨道梁巡检小车控制装置，为解决现有技术中轨道梁的巡检依靠人工巡检，检测精度低，而且对坡道和弯道的检测数据不准确的问题；本发明包括巡检小车本体、控制装置和连接导轨，控制装置固定在巡检小车本体内部，巡检小车本体上部通过连接导轨与轨道梁滑动连接，控制装置包括无线控制系统和与无线控制系统相连接的无线充电线圈，无线充电线圈包括若干发射线圈、若干中继线圈和接收线圈，接收线圈固定在巡检小车本体内侧上部。本发明同时公开其控制方法，包括建立拉格朗日动力学模型、非线性方程线性化、建立模糊控制模型和解模求解四个步骤。本发明结构简单、控制精度高、坡道和弯道的检测数据精准，使用寿命长。CN107825984ACN107825984A权利要求书1/1页1.一种悬挂式单轨交通轨道梁巡检小车控制装置，包括巡检小车本体、控制装置和连接导轨，其特征在于：所述控制装置固定在巡检小车本体内部，巡检小车本体上部通过连接导轨与轨道梁滑动连接，所述控制装置包括无线控制系统和与无线控制系统相连接的无线充电线圈，所述无线充电线圈包括若干发射线圈、若干中继线圈和接收线圈，接收线圈固定在巡检小车本体内侧上部。2.根据权利要求1所述的一种悬挂式单轨交通轨道梁巡检小车控制装置，其特征在于：所述中继线圈和发射线圈均固定在轨道梁下部，发射线圈与中继线圈的匝数比为5:3。3.一种悬挂式单轨交通轨道梁巡检小车控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一，建立拉格朗日动力学模型：将巡检小车在运动时的水平位移、垂直位移和车速建立拉格朗日方程，并由此求出巡检小车的总动能；步骤二，非线性方程线性化：将步骤一中的巡检小车模型进行线性化化简，并确定巡检小车的控制方程；步骤三，建立模糊控制模型：根据步骤二中的巡检小车的控制方程，建立模糊控制模型，确定模糊控制模型的输入变量、输出变量和隶属度函数；步骤四，解模求解：将步骤三中的模糊控制程序进行模糊推理并解模求解。4.根据权利要求3所述的一种悬挂式单轨交通轨道梁巡检小车控制方法，其特征在于：步骤一所述拉格朗日模型采用矢量动力学方式建模。5.根据权利要求3所述的一种悬挂式单轨交通轨道梁巡检小车控制方法，其特征在于：步骤三所述建立模糊控制模型的建立规则是将巡检小车的驱动力、摆角、上坡抖动与弯道巡检的变量加以抽象归纳，总结并仿真其有效性，进而得出相应的模糊语言集合。6.根据权利要求3所述的一种悬挂式单轨交通轨道梁巡检小车控制方法，其特征在于：步骤四所述解模方法为重心法，取若干代表点作为隶属度函数的相应变量参数。7.根据权利要求6所述的一种悬挂式单轨交通轨道梁巡检小车控制方法，其特征在于：所述代表点为隶属度函数曲线与横坐标轴围成面积的重心上的点。2CN107825984A说明书1/3页一种悬挂式单轨交通轨道梁巡检小车控制装置及控制方法技术领域[0001]一种巡检小车控制装置及控制方法，属于轨道交通巡检控制技术领域，主要涉及一种悬挂式单轨交通轨道梁巡检小车控制装置及控制方法。背景技术[0002]随着科技的发展和社会的进步，轨道交通行业得到了大力发展，越来越多的高铁通行，为人们的出行提供了极大地便利条件。然而，轨道交通行业的急速发展对轨道梁的承重、光滑度以及稳定性要求越来越高，轨道梁日常巡检成为了高铁运行前的重要检测项目。目前人们对轨道梁的巡检主要依靠人工巡检，劳动强度大、检测精度低，而且对坡道和弯道的检测数据不准确，不满足人们的日常需求。发明内容[0003]为了解决上述问题，本发明公开了一种悬挂式单轨交通轨道梁巡检小车控制装置及控制方法，结构简单、控制精度高、系统稳定性和可靠性高、坡道和弯道的检测数据精准，使用寿命长。[0004]本发明的目的是这样实现的：[0005]一种悬挂式单轨交通轨道梁巡检小车控制装置，包括巡检小车本体、控制装置和连接导轨，所述控制装置固定在巡检小车本体内部，巡检小车本体上部通过连接导轨与轨道梁滑动连接，所述控制装置包括无线控制系统和与无线控制系统相连接的无线充电线圈，所述无线充电线圈包括若干发射线圈、若干中继线圈和接收线圈，接收线圈固定在巡检小车本体内侧上部。[0006