一种移动式巡检机器人及控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109822592A(43)申请公布日2019.05.31(21)申请号201910208061.X(22)申请日2019.03.19(71)申请人齐鲁工业大学地址250353山东省济南市西部新城大学科技园齐鲁工业大学机械与汽车工程学院申请人山东乐普韦尔自动化技术有限公司(72)发明人付秀琢王明瑞刘永成孙昊(74)专利代理机构杭州天昊专利代理事务所(特殊普通合伙)33283代理人黄芳(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)B25J19/02(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图12页(54)发明名称一种移动式巡检机器人及控制方法(57)摘要本发明公开了一种移动式巡检机器人，包括机架、驱动机构、升降机构和云台检测组件，驱动机构包括驱动电机和驱动轮，驱动电机的输出轴与驱动轮连接，驱动轮驱动机架行走，升降机构包括第一线性模组和第二线性模组，第一线性模组安装于机架，第二线性模组沿第一线性模组上下移动，云台检测组件位于第二线性模组上。本发明还公开了一种移动式巡检机器人的控制方法。本发明提供一种能够避免较高和较低的检测盲区、可精确定位的移动式巡检机器人及控制方法。CN109822592ACN109822592A权利要求书1/2页1.一种移动式巡检机器人，其特征在于，包括机架、驱动机构、升降机构和云台检测组件，驱动机构包括驱动电机和驱动轮，驱动电机的输出轴与驱动轮连接，驱动轮驱动机架行走，升降机构包括第一线性模组和第二线性模组，第一线性模组安装于机架，第二线性模组沿第一线性模组上下移动，云台检测组件位于第二线性模组上。2.如权利要求1所述的一种移动式巡检机器人，其特征在于，第一线性模组和第二线性模组均具有电机、减速器、直线导轨、同步带和滑行组件，同步带沿直线导轨铺设，滑行组件与同步带固定，第一线性模组的滑行组件与第二线性模组的直线导轨固定，云台检测组件固定于第二线性模组的滑行组件上。3.如权利要求2所述的一种移动式巡检机器人，其特征在于，机架包括第一横条、第二横条和第三横条，第一竖条、第二竖条和第三竖条，以及第一纵条、第二纵条和第三纵条，第一竖条一端与第一横条固定，另一端与第一纵条固定，第二竖条一端与第一横条固定，另一端与第二纵条固定，第三竖条一端与第一横条固定，另一端与第三纵条固定，第一竖条、第二竖条和第三竖条等间距排列，第二横条位于第一竖条和第二竖条之间，第三横条位于第一纵条和第三纵条之间，第二纵条穿过第三横条，第一线性模组底部与第三横条固定。4.如权利要求3所述的一种移动式巡检机器人，其特征在于，第一线性模组和第二线性模组均设有磁栅定位装置，磁栅定位装置包括磁栅尺和磁头，直线导轨具有凹槽，磁珊尺沿凹槽内部铺设，磁头与磁栅尺接触，输送板带动磁头沿磁栅尺滑行。5.如权利要求4所述的一种移动式巡检机器人，其特征在于，磁栅定位装置包括弹簧、第一连接板、第一连杆、第二连杆和第二连接板；第一连接板与磁头固定，第一连杆分别与第一连接板和第二连接板铰接，第二连杆分别与第一连接板和第二连接板铰接，第一连杆、第二连杆、第一连接板和第二连接板构成平行四边形机构；第一连杆和第二连杆之间设有弹簧，第二连接板连接有第三连接板，输送板与第三连接板固定。6.如权利要求5所述的一种移动式巡检机器人，其特征在于，驱动机构包括电池，电池固定于机架。7.如权利要求6所述的一种移动式巡检机器人，其特征在于，所述机器人包括减震机构，减震机构包括减震器、第一关节、第二关节、第三关节、第一支架、第二支架和第三支架，减震器一端与机架通过第一关节铰接，减震器另一端与第二支架通过第二关节铰接，第一支架分别与第二支架和第三支架固定连接，第二支架和第三支架分别位于第一支架两侧，第三支架通过第三关节铰接在机架上。8.如权利要求7所述的一种移动式巡检机器人，其特征在于，云台检测组件包括云台、可见光摄像机和红外热像仪，云台通过连接件与滑座固定，可见光摄像机和红外热像仪分别与云台两端固定。9.如权利要求8所述的一种移动式巡检机器人，其特征在于，第二线性模组顶部固定有三维扫描仪。10.一种移动式巡检机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）第二线性模组沿着第一线性模组降至最低位置，云台检测组件沿着第二线性模组降至最低位置；（2）机器人移动至所要检测的区域，停止移动；（3）第二线性模组沿着第一线性模组升至最高位置，云台检测组件沿着第二线性模组2CN109822592A权利要求书2/2页上升，到达所要检测设备的高度。3CN109822592A说明书1/9页一种移动式巡检机器人及控制方法技术领域[0001]本发明涉及智能检测领域，更具体的说，它涉及一种移动式巡检机