一种悬挂式巡检机器人控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108262746A(43)申请公布日2018.07.10(21)申请号201711496655.2(22)申请日2017.12.31(71)申请人江苏密斯欧智能科技有限公司地址215300江苏省苏州市昆山市玉山镇登云路268号1号房(72)发明人王军辉(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人董建林(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种悬挂式巡检机器人控制系统(57)摘要本发明公开了一种悬挂式巡检机器人控制系统，应用在悬挂式巡检机器人上，包括处理器、遥控发射器、遥控接收器、行走传感器，所述处理器、所述行走传感器与所述遥控接收器均安装在所述悬挂式巡检机器人上，所述处理器分别与所述遥控接收器、所述行走传感器通信连接，所述遥控发射器与所述遥控接收器通信连接，所述悬挂式巡检机器人上设置有行走用的齿轮齿条行走机构、滚轮导轨滑动机构。本发明提供的悬挂式巡检机器人的控制系统可以根据巡检作业环境选择齿轮齿条啮合行走或者滚轮导轨滑动行走模式，根据巡检作业环境阻力控制悬挂式巡检机器人克服因天气和地形造成的高空巡检风阻大、低空巡检风阻小的环境阻碍。CN108262746ACN108262746A权利要求书1/1页1.一种悬挂式巡检机器人控制系统，应用在悬挂式巡检机器人上，其特征在于，包括处理器、遥控发射器、遥控接收器、行走传感器，所述处理器、所述行走传感器与所述遥控接收器均安装在所述悬挂式巡检机器人上，所述处理器分别与所述遥控接收器、所述行走传感器通信连接，所述遥控发射器与所述遥控接收器通信连接，所述悬挂式巡检机器人上设置有行走用的齿轮齿条行走机构、滚轮导轨滑动机构。2.根据权利要求1所述的一种悬挂式巡检机器人控制系统，其特征在于，所述处理器用于：获取悬挂式巡检机器人的行走类型；以及根据所述行走类型，切换至与所述行走类型相应的行走机构控制模式。3.根据权利要求2所述的一种悬挂式巡检机器人控制系统，其特征在于，所述悬挂式巡检机器人的行走类型包括：齿轮齿条啮合行走、滚轮导轨滑动行走。4.根据权利要求1所述的一种悬挂式巡检机器人控制系统，其特征在于，所述遥控接收器用于接收所述遥控发射器发出的遥控信号，所述行走传感器用于检测到底是齿条啮合导轨机构启动还是滑动导轨机构，并将结果发送给所述处理器。5.根据权利要求4所述的一种悬挂式巡检机器人控制系统，其特征在于，所述遥控信号包括：用于表示所述行走类型的控制信号、用于表示所述悬挂式巡检机器人的运动状态的控制信号。6.根据权利要求5所述的一种悬挂式巡检机器人控制系统，其特征在于，所述悬挂式巡检机器人的运动状态包括以下所列中的若干项：齿轮齿条顺时针啮合、齿轮齿条逆时针啮合、齿轮齿条不啮合、滚轮导轨正向相对滑动、滚轮导轨反向相对滑动、滚轮导轨停止滑动。7.根据权利要求3所述的一种悬挂式巡检机器人控制系统，其特征在于，所述齿轮齿条啮合行走具体包括：所述处理器控制所述齿轮齿条行走机构中的驱动齿轮与齿条进行啮合带动所述悬挂式巡检机器人行走。8.根据权利要求3所述的一种悬挂式巡检机器人控制系统，其特征在于，所述滚轮导轨滑动行走具体包括：所述处理器控制所述滚轮导轨滑动机构中的驱动滚轮与导轨进行相对滑动带动所述悬挂式巡检机器人行走。2CN108262746A说明书1/3页一种悬挂式巡检机器人控制系统[0001]技术领域[0002]本发明涉及一种悬挂式巡检机器人控制系统，属于智能巡检控制技术领域。背景技术[0003]随着人工智能技术的飞速发展，巡检作业中机器人的应用越来越广泛，悬挂式巡检作业机器人需求量越来越大，传统的悬挂式巡检机器人不能根据因天气和地形造成的高空巡检风阻大、低空巡检风阻小的环境阻碍自由切换巡检模式。发明内容[0004]本发明的目的在于，克服现有技术存在的缺陷，解决上述技术问题，提出一种悬挂式巡检机器人控制系统，应用在悬挂式巡检机器人上，其特征在于，包括处理器、遥控发射器、遥控接收器、行走传感器，所述处理器、所述行走传感器与所述遥控接收器均安装在所述悬挂式巡检机器人上，所述处理器分别与所述遥控接收器、所述行走传感器通信连接，所述遥控发射器与所述遥控接收器通信连接，所述悬挂式巡检机器人上设置有行走用的齿轮齿条行走机构、滚轮导轨滑动机构。[0005]作为一种较佳的实施例，所述处理器用于：获取悬挂式巡检机器人的行走类型；以及根据所述行走类型，切换至与所述行走类型相应的行走机构控制模式。[0006]作为一种较佳的实施例，所述悬挂式巡检机器人的行走类型包括：齿轮齿条啮合行走、滚轮导轨滑动行走。[0007]作为一种较佳的实施例，所述遥控接收器用于接收所述遥控发