磁吸附爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106428281A(43)申请公布日2017.02.22(21)申请号201611052172.9(22)申请日2016.11.25(71)申请人浙江嘉蓝海洋电子有限公司地址316000浙江省舟山市定海区临城街道体育路18号(72)发明人孙双福虞宪富梁鲁鲁余旦琼(74)专利代理机构舟山固浚专利事务所(普通合伙)33106代理人杨康星(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)B62D11/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称磁吸附爬壁机器人(57)摘要本发明公开了一种磁吸附爬壁机器人，用于提高磁吸附爬壁机器人的通用性和适应性，以适于各种工作需求，包括底架，所述底架上固定有前轴，所述前轴两端各安装一组可独立调速的驱动轮组件，所述驱动轮组件内设一号磁吸附单元，所述底架后部中间安装有导向轮组件，所述导向轮组件内设二号磁吸附单元；所述驱动轮组件设滚筒轮，与工作平面保持至少两个接触部。本发明具有较好的综合性能，通过左右驱动轮组件的速度差来实现转向，操作性强；驱动轮组件与导向轮组件内分别设有一号磁吸附单元与二号磁吸附单元，二者结合可保证良好的吸附性能；另外驱动轮组件设滚筒轮，与工作平面保持至少两个接触部，与履带类似，具有良好的越障能力。CN106428281ACN106428281A权利要求书1/1页1.一种磁吸附爬壁机器人，其特征在于：包括底架（1），所述底架（1）上固定有前轴（2），所述前轴（2）两端各安装一组可独立调速的驱动轮组件（3），所述驱动轮组件（3）内设一号磁吸附单元（4），所述底架（1）后部中间安装有导向轮组件（5），所述导向轮组件（5）内设二号磁吸附单元（6）；所述驱动轮组件（4）设滚筒轮，与工作平面保持至少两个接触部。2.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述前轴（2）的两端设有挠性件（7），所述驱动轮组件（4）安装在挠性件（7）上。3.根据权利要求2所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述绕性件（7）为弹性轴或挠性联轴器。4.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述导向轮组件（5）包括旋转安装在底架（1）上的轮架（8），轮架（8）上设一号转轴（9），所述二号磁吸附单元（6）安装在一号转轴（9）的中部，所述二号磁吸附单元（6）的两侧设有导向轮（10），两个所述导向轮（10）可相互独立旋转。5.根据权利要求4所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述二号磁吸附单元（6）包括二号永磁铁（11），所述二号永磁体（11）为环形磁铁，所述环形磁铁的外部设保护圈（12）。6.根据权利要求1所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述驱动轮组件（4）包括机架（13），所述机架（13）前后两端分别设有二号转轴（14）、三号转轴（15），所述二号转轴（14）两端设有驱动轮（16），三号转轴（15）上设一号带轮（17）、两端设二号带轮（18），所述机架（13）中部上装有电机（19），所述电机（19）的输出轴与一号带轮（17）之间设一号皮带（20），所述二号带轮（18）与驱动轮（16）之间设二号皮带（21）；所述机架（13）设安装轴（22），所述安装轴（22）与前轴（2）可拆卸安装。7.根据权利要求6所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述二号皮带（21）为覆盖所有驱动轮（16）的整条宽皮带，与驱动轮（16）一起构成滚筒轮，所述机架（13）、电机（19）均布置在二号皮带（21）的内侧。8.根据权利要求6所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述一号磁吸附单元（4）安装在二号转轴（14）上，一号磁吸附单元（4）与二号转轴（14）之间设有间隙，所述一号磁吸附单元（4）包括中间位置的一号永磁体（23），所述一号永磁体（23）的两个端面为磁极，所述一号永磁体（23）的两个磁极端面紧贴安装有环形的轭铁（24），所述轭铁（24）的外径大于一号永磁体（23）的外径。9.根据权利要求6所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述驱动轮（16）、一号带轮（17）、二号带轮（18）为齿轮，所述一号皮带（20）与二号皮带（21）对应为同步带；所述二号皮带（21）包括两侧与驱动轮（16）啮合的同步带部分（25），以及中间对应一号磁吸附单元（4）的平皮带部分（26）。10.根据权利要求6所述的磁吸附爬壁机器人，其特征在于：所述电机（4）为步进电机或伺服电机，并配有谐波减速器。2CN106428281A说明书1/3页磁吸附爬壁机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，具体涉及到一种磁吸附爬壁机器人。背景技术[0002]磁吸附爬壁机器人属于特种机器人，多用于恶劣、危险、极限工况下，在导磁壁面上进行如探测、检修、焊接