一种轨道悬挂智能巡检机器人系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109849023A(43)申请公布日2019.06.07(21)申请号201910286588.4(74)专利代理机构南京品智知识产权代理事务所(普通(22)申请日2019.04.10合伙)32310代理人奚晓宁陆群(71)申请人江苏方天电力技术有限公司地址211112江苏省南京市江宁科学园天(51)Int.Cl.元中路19号B25J11/00(2006.01)申请人国网江苏省电力有限公司镇江供电B25J5/02(2006.01)分公司南京瑞博特电气有限公司(72)发明人谢林枫官国飞王成亮蒋超宋庆武王昊炜陈兵张欣陈志明陈玉权杨庆胜钟巍峰任萱高雪生徐晓海钱汉丁瑾顾杰王东张佳高翔邱娟李静李迎涛陈庆谢赫刘牛杨小铭雍洪祥殷剑萍权利要求书2页说明书7页附图12页(54)发明名称一种轨道悬挂智能巡检机器人系统(57)摘要本发明涉及的是智能检测机器人领域，尤其涉及一种轨道悬挂智能巡检机器人系统。包括V形槽轨道、行走小车、升降机构和摄像旋转云台；V形槽轨道两侧分别装有滑触线和同步齿形带；行走小车包括旋转挂架、行走同步轮、摆动滑台、顶杆复位机构、行走小车步进伺服电机、行走小车上底座板和行走小车下底座板和连接杆；升降机构由升降机构步进伺服电机、蜗杆一、蜗杆支撑架、蜗轮一、丝杆传动轴、多级丝杆、丝杆螺母、固定导向杆、导向伸缩杆构成；摄像旋转云台由云台本体、摄像头转动机构、云台旋转机构组成；所述的摄像头转动机构包括摄像机转动轴、转动轴支承座、蜗轮三、蜗杆三、蜗杆支撑架和摄像机转动步进伺服电机。CN109849023ACN109849023A权利要求书1/2页1.一种轨道悬挂智能巡检机器人系统，其特征在于，包括V形槽轨道、行走小车、升降机构和摄像旋转云台；V形槽轨道两侧分别装有滑触线和同步齿形带；行走小车包括旋转挂架、行走同步轮、摆动滑台、顶杆复位机构、行走小车步进伺服电机、行走小车上底座板、行走小车下底座板和连接杆；行走小车上底座板与行走小车下底座板通过连接杆固定连接；行走小车通过旋转挂架与导向滚轮固定，再由两组导向滚轮悬挂于V形槽轨道的V形导向定位槽中，通过V形导向定位槽定位导向，行走小车步进伺服电机安装固定于摆动滑台基座板上，行走小车步进伺服电机与行走同步轮采用直连方式连接，摆动滑台通过滑台转轴与行走小车上底座板连接固定，摆动滑台能绕滑台转轴自由转动，行走小车步进伺服电机带动行走同步轮旋转，驱动行走小车沿V形槽轨道行走；升降机构由升降机构步进伺服电机、蜗杆一、蜗杆支撑架、蜗轮一、丝杆传动轴、多级丝杆、丝杆螺母、固定导向杆和多级导向伸缩杆构成；所述的丝杆螺母设置有多级，所述多级导向伸缩杆设置有至少三级导向伸缩杆，各级导向伸缩杆直径不同，各级导向伸缩杆按直径由大到小叠套，多级导向伸缩杆上端部分别固定安装有丝杆螺母，多级丝杆螺母分别与多级丝杆配合；升降机构步进伺服电机安装在行走小车下底座板上，固定导向杆固定连接在行走小车下底座板下部；导向伸缩杆下部装有旋转云台固定法兰，与旋转云台连接法兰连接安装摄像旋转云台；摄像旋转云台由云台本体、摄像头转动机构和云台旋转机构组成；所述的云台本体具有云台底板、云台侧板、连接横杆和旋转云台固定座；两云台侧板分别垂直固定于云台底板两端；云台侧板的上部通过连接横杆相固定；旋转云台固定座设置在云台底板中部；旋转云台固定座通过轴承与旋转云台安装轴连接安装，旋转云台通过连接法兰与升降机构连接；所述的摄像头转动机构包括摄像机转动轴、转动轴支承座、蜗轮三、蜗杆三、蜗杆支撑架三和摄像机转动步进伺服电机；两摄像机转动机构分别固定在两云台侧板上；转动轴支承座固定在云台侧板内侧；摄像机转动轴一端与转动轴支承座相连，另一端设有摄像机安装口，用于安装摄像机；在转动轴支承座的上部和下部均设有蜗杆支撑架三，蜗杆三固定在两个蜗杆支撑架三之间，并配合装有相啮合的蜗轮三；在上部的蜗杆支撑架三上方设有与云台侧板内侧相固定的摄像机转动步进伺服电机；所述的云台旋转机构包括云台步进伺服电机、蜗轮二、蜗杆二和蜗杆支撑架二；云台旋转机构固定安装在旋转云台底板下方；云台步进伺服电机安装在云台侧板内侧下部；蜗杆二通过蜗杆支撑架二固定在云台本体上，并配合装有相啮合的蜗轮二。2.根据权利要求1所述的一种轨道悬挂智能巡检机器人系统，其特征在于，所述的旋转挂架具有旋转挂架基座板、导向滚轮、导向滚轮固定轴和旋转挂架固定轴；采用T形叉杆结构布局，由导向滚轮固定轴将两组导向滚轮分别固定在旋转挂架基座板两端，导向滚轮在导向滚轮固定轴上自由转动；两组旋转挂架通过旋转挂架固定轴分别安装固定在行走小车上底座板顶面上中轴线前后位置，旋转挂架在行走小车上底座板上可以绕着旋转挂架固定轴自由转动。3.根据权利要求1所述的一