一种停车辅助机器人及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108298468A(43)申请公布日2018.07.20(21)申请号201810063970.4(22)申请日2018.01.23(71)申请人张子涵地址210000江苏省南京市秦淮区光华路2号(72)发明人张子涵(74)专利代理机构常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙)32231代理人刘松(51)Int.Cl.B66F7/10(2006.01)B66F7/28(2006.01)G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称一种停车辅助机器人及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种停车辅助机器人及其控制方法，属于AGV定位技术领域，包括四个移动车，所述移动车包括全向轮底盘、设置在全向轮底盘上侧的电动千斤顶和由电动千斤顶带动升降的车轮架所述车轮架设有平行间隔的两伸出臂，伸出臂横向设置，两伸出臂之间的间距小于汽车车轮的外径，两伸出臂用于向上抬起汽车车轮；全向轮底盘上还设有控制盒，控制盒内设有主控板；全向轮底盘上还设有多个全向轮和分别带动多个全向轮的步进电机，解决了采用AGV移动车帮助司机停车的技术问题，本发明采用手机控制4辆AGV移动车，拖动汽车到达停车位，精度以厘米为单位，使停车不再困难；本发明采用4辆AGV移动车的设置，只占据极小的体积，非常适合随车携带，使用方便。CN108298468ACN108298468A权利要求书1/2页1.一种停车辅助机器人，其特征在于：包括四个移动车(11)，所述移动车(11)包括全向轮底盘(9)、设置在全向轮底盘(9)上侧的电动千斤顶(12)和由电动千斤顶(12)带动升降的车轮架(15)，所述车轮架(15)设有平行间隔的两伸出臂(3)，伸出臂(3)横向设置，两伸出臂(3)之间的间距小于汽车车轮(1)的外径，两伸出臂(3)用于向上抬起汽车车轮(1)；全向轮底盘(9)上还设有控制盒(21)，控制盒(21)内设有主控板；全向轮底盘(9)上还设有多个全向轮(7)和分别带动多个全向轮的步进电机(20)；主控板包括主控芯片、充电模块、锂电池、北斗模块、WiFi模块、2.4G模块、光耦、继电器和多个电机编码器，北斗模块、WiFi模块、2.4G模块、光耦和两个电机编码器均与主控芯片电连接，每一个电机编码器均驱动一个步进电机，继电器的常开触点串联在电动千斤顶的电源回路中。2.如权利要求1所述的一种停车辅助机器人，其特征在于：所述移动车与所述移动车之间通过所述2.4G模块通信，所述移动车与手机之间通过WiFi模块通信。3.如权利要求1所述的一种停车辅助机器人，其特征在于：所述伸出臂(3)的一端横向伸出全向轮底盘(9)外。4.一种停车辅助机器人的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1：用户通过手机在APP客户端发出行走请求；步骤2：移动车接收到行走请求后，通过北斗模块进行校时；步骤3：校时完成否：完成，则执行步骤4；否，则执行步骤2；步骤4：移动车向手机发送北斗校时后的时间信息；步骤5：手机接收到第一个移动车的时间信息后，开始计时；同时手机继续接收其他移动车反馈的时间信息；步骤6：手机是否接收到4个移动车的时间信息：是，则执行步骤7；否，则继续计时，并执行步骤6；步骤7：根据手机自身的计时，校对4个移动车的校时误差，如果误差大于预定值，则废除此次校时，并执行步骤2，重新校时；如果小于预设值，则执行步骤8；步骤8：手机以第一移动车为原点建立坐标系，根据车身的长度来确定每一个移动车在坐标系中的位置；手机根据4个移动车在坐标系中的位置建立一个汽车的模型，模型中标记汽车4个轮子的位置坐标，即，4个移动车的位置坐标；步骤9：用户在手机上输入移动的方向和移动的距离，移动方向为正前方、正后方、正左方、正右方、前方正45度、前方负45度、后方正45度和后方负45度，移动的距离以厘米为单位；手机根据用户输入的方向和移动距离生成目标方向和目标距离，并发送给4个移动车；步骤10：4个移动车接收到目标方向和目标距离后，均将收到移动信息的反馈指令反馈给手机，手机提示用户已准备移动，并提示用户再次确定移动，用户通过手机再次确定移动指令，手机将再次确定移动指令发送给第一移动车；步骤11：第一移动车接收到再次确定移动指令后，通过2.4G模块向其他三个移动车发送开始移动的指令，同时开始控制自身电机编码器动作，从而驱动电机转动；其他移动车接收到第一移动车发出的开始移动的指令后，控制自身的电机编码器动作，从而驱动电机转动；移动车根据电机编码器反馈的编码k来计算电机的转动角度，再根据电机转动的角度2CN108298468A权利要求书2/2页和电机驱动的轮子的轮径，根据圆弧周长的计算公式，计算出轮子移动的距离；k为电机旋转一圈对应的电机编