一种智能停车机器人及其控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107605207A(43)申请公布日2018.01.19(21)申请号201711045062.4(22)申请日2017.10.31(71)申请人杭州极木科技有限公司地址310052浙江省杭州市滨江区六和路368号一幢（南）二楼E2002室(72)发明人郭雨曹力王晨(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司33200代理人刘静邱启旺(51)Int.Cl.E04H6/18(2006.01)E04H6/42(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种智能停车机器人及其控制方法(57)摘要本发明公开了一种智能停车机器人及其控制方法，该停车机器人包括主机架，主机架的两侧对称布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂和后夹取臂；前夹取臂包括第一驱动电机、蜗轮蜗杆减速器、第一承载臂和开关传感器；后夹取臂包含第二驱动电机、行星减速机、丝杠、导轨、滑块、第二承载臂、旋转连接板和第三驱动电机；主机架上设置驱动系统。本发明机器人在交接区和停车区均无需建造特殊平台结构，便可完成车辆的托举和移动，从而达到最高的空间利用率；在两个机器人协同工作夹取车辆时，可采用不同的夹取方式，可以适应不同的场合。CN107605207ACN107605207A权利要求书1/1页1.一种智能停车机器人，其特征在于，包括主机架，主机架(1)的两侧对称布置夹取单元，每个夹取单元包括前夹取臂(2)和后夹取臂(3)；所述前夹取臂(2)包括第一驱动电机(21)、蜗轮蜗杆减速器(22)、第一承载臂(23)和行程开关传感器(24)；所述第一驱动电机(21)的输出轴与蜗轮蜗杆减速器(22)的蜗杆连接，所述蜗轮蜗杆减速器(22)的蜗轮与第一承载臂(23)固定连接，驱动第一承载臂(23)展开或闭合；所述第一承载臂(23)的开闭合位置分别安装行程开关传感器(24)；所述后夹取臂(3)包含第二驱动电机(31)、行星减速机(32)、丝杠(33)、导轨(34)、滑块(35)、第二承载臂(36)、旋转连接板(37)和第三驱动电机；所述导轨(34)固定在主机架(1)上，所述丝杠(33)支承在主机架(1)上，所述滑块(35)滑动设置在导轨(34)上，能够沿停车机器人的前后方向滑动，滑块(35)同时与丝杠(33)相配合，所述第二驱动电机(31)的输出轴连接行星减速机(32)，所述行星减速机(32)的输出端连接丝杠(33)，驱动丝杠(33)移动，所述滑块(35)上设置第三驱动电机，所述第三驱动电机的输出轴与旋转连接板(37)固定连接，所述第二承载臂(36)固定在旋转连接板(37)上；所述主机架(1)上设置驱动系统(6)，所述驱动系统(6)包括麦克纳姆轮(61)、第四驱动电机(62)、减速器(63)和悬架装置(64)，所述第四驱动电机(62)的输出轴连接减速器(63)，所述减速器(63)的输出轴连接麦克纳姆轮(61)，所述减速器(63)通过悬架装置(64)连接在主机架(1)上。2.根据权利要求1所述的一种智能停车机器人，其特征在于，所述第一承载臂(23)和第二承载臂(36)的最外侧通过刚性元件固定重载万向轮(4)，主机架(1)的前端和后端分别通过悬架固定重载万向轮(4)；通过重载万向轮(4)分担载荷，通过悬架保证整机受力均匀，运行平稳。3.根据权利要求1所述的一种智能停车机器人，其特征在于，所述后夹取臂(3)还设置有锁止机构(5)，所述旋转连接板(37)上开有锁止孔，第二承载臂(36)展开到设定角度后，锁止机构(5)弹入锁止孔，实现第二承载臂(36)的锁定。4.根据权利要求1所述的一种智能停车机器人，其特征在于，该停车机器人还包括感知单元、计算系统和电器控制系统，所述感知单元分布在整机周围，包括超声、视觉、激光、TOF、IMU、UWB、GPS，所述计算系统用于处理感知单元获取的数据，得到周边环境信息及自身的位置信息，识别感知到的物体内容，做路径规划和导航，向电器控制系统发送控制指令；所述电器控制系统包括电机控制系统和电源管理系统；所述电机控制系统根据计算系统发送的控制指令，驱动夹取臂和整机运动。5.一种权利要求1-4任一项所述智能停车机器人的控制方法，其特征在于，包括：采用两个智能停车机器人协同工作，每个智能停车机器人通过展开并锁定前夹取臂，后夹取臂展开并锁定后向前夹取臂移动，夹紧并举升车轮，两个智能停车机器人分别夹取车辆的前轮和后轮，通过改变两个智能停车机器人的距离和前后姿态，实现夹取不同轴距的汽车。2CN107605207A说明书1/3页一种智能停车机器人及其控制方法技术领域[0001]本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种智能停车机器人及其控制方法。背景技术[0002]随着社会高速发展，汽车越来越普