AGV旋转顶升机构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108298470A(43)申请公布日2018.07.20(21)申请号201810325976.4(22)申请日2018.04.12(71)申请人芜湖友仁机电工程有限公司地址241000安徽省芜湖市鸠江区香江碧水城11#楼3-202(72)发明人葛靖(74)专利代理机构南京正联知识产权代理有限公司32243代理人胡定华(51)Int.Cl.B66F7/14(2006.01)B66F7/28(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称AGV旋转顶升机构(57)摘要本发明提供一种AGV旋转顶升机构，动力伺服电机启动，动力齿轮带动转动齿环转动，转动齿环带动旋转螺母转动，旋转螺母带动顶升丝杆上升，顶升丝杠带动顶升板、旋转支撑板、顶板上升从而实现顶升，旋转支撑板可通过固定伺服电机带动定位齿轮从而带动定位齿环旋转或停止，从而保证AGV运动和转向过程中，AGV所搬运的货物静止；并且伺服电机控制器与ARM控制器之间通过串口通信，ARM控制器发送命令控制动力伺服电机旋转圈数，换算后得到准确高度，ARM控制器将每一次动力伺服电机位置信息保存到EPROM中存储器，以保证断电重启后顶升机构位置可知，具有断电数据保护功能。CN108298470ACN108298470A权利要求书1/1页1.一种AGV旋转顶升机构，包括有底板（1），其特征在于：所述底板（1）顶部中间设置有固定柱（2），固定柱（2）内中间设置有导向筒（3），导向筒（3）外侧边沿有四个呈正方形排列的导向槽（4），导向槽（4）位于固定柱（2）内；导向槽（4）内设置有顶升丝杆（5），固定柱（2）内侧壁顶部位于每根顶升丝杆（5）外侧设置有旋转螺母（6），旋转螺母（6）和与其靠近的顶升丝杆（5）之间有两个连接轴承（7）将两者连接在一起；旋转螺母（6）顶端伸在固定柱（2）上方，所有的旋转螺母（6）外侧啮合有转动齿环（8），转动齿环（8）左侧啮合有动力齿轮（9）；所有的顶升丝杆（5）顶端设置有顶升板（10），顶升板（10）顶部设置有可旋转的旋转支撑板（11），旋转支撑板（11）顶部设置有顶板（12）；所述动力齿轮（9）下方连接有动力伺服电机（13）。2.如权利要求1所述AGV旋转顶升机构，其特征在于：所述旋转支撑板（11）外侧设置有定位齿环（14），定位齿环（14）右侧啮合有定位齿轮（15），定位齿轮（15）下方连接有固定伺服电机（16）。3.如权利要求1所述AGV旋转顶升机构，其特征在于：所述导向槽（4）内壁上下两侧设置有防碰块（17）。4.如权利要求1所述AGV旋转顶升机构，其特征在于：所述顶升丝杆（5）的螺纹采用具有自锁性梯形螺纹。5.如权利要求1所述AGV旋转顶升机构，其特征在于：所述顶板（12）顶部设置有托盘（18），托盘（18）内底端有称重板（19）。6.如权利要求1所述AGV旋转顶升机构，其特征在于：还包括有顶升控制系统，顶升控制系统包括有动力伺服电机，动力伺服电机连接有伺服电机控制器，伺服电机控制器连接有ARM控制器，ARM控制器连接有EPROM存储器用于存储数据，ARM控制器连接有限位传感器用于提供顶升高度的信号；伺服电机控制器与ARM控制器之间通过串口通信；ARM控制器发送命令控制动力伺服电机旋转圈数，换算后得到准确高度，ARM控制器将每一次动力伺服电机位置信息保存到EPROM中存储器，以保证断电重启后顶升机构位置可知。2CN108298470A说明书1/3页AGV旋转顶升机构技术领域[0001]本发明涉及AGV自动化领域，尤其涉及一种AGV旋转顶升机构。背景技术[0002]为了实现高自动化，高效率的工业自动化生产，AGV近年来在国内发展迅速，尤其以小载重的仓储物料搬运AGV为主。顶伸机构作为AGV上的重要机构，不仅要满足载重要求，而且对于尽可能要求低的车体尺寸来说，尽量占用更低的空间是十分重要的。除此之外，AGV为了适应不同的顶伸高度要求，顶伸高度的准确反馈是自动搬运过程中的重要部分。对于很多商品来说，在AGV进行各种动作位资调整时，如何保证被搬运物品保持相对不动，也是研究热点。[0003]目前，AGV小车中采用的顶升机构为电动推杆机构、电液推杆机构或X型双杆机构。虽然电动推杆机构和电液推杆机构结构简单、承载能力强，且能实现顶杆直线顶升，但电动推杆机构电压过高、自锁性能差且顶升后稳定性差；电液推杆机构会出现漏液、自锁性能差、顶升后容易倾倒和顶升高度难以控制等问题。而X型双杆机构虽然解决了上述两个顶升机构的稳定性问题，但是其承载能力差，对电机要求高，且机械结构复杂，需要定制。[0004]实用新型CN203359434U公开了一种无人搬运车的升降机构，其包括机架、马达、行程开关、转盘