剪刀叉式顶升机构及AGV小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108285107A(43)申请公布日2018.07.17(21)申请号201810344540.X(22)申请日2018.04.17(71)申请人浙江科钛机器人股份有限公司地址310053浙江省杭州市滨江区浦沿街道伟业路1号3幢一层(72)发明人林志赟吴广杨春张济公高阳(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司33200代理人刘静邱启旺(51)Int.Cl.B66F7/06(2006.01)B66F7/28(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称剪刀叉式顶升机构及AGV小车(57)摘要本发明公开了一种剪刀叉式顶升机构及AGV小车，剪刀叉式顶升机构包括底盘、回转机构和剪刀叉升降机构；剪刀叉升降机构安装在底盘上，剪刀叉升降机构的上方装有回转机构；剪刀叉升降机构包括顶升板、两组剪刀叉机构和丝杠升降机；两组剪刀叉机构平行安装在底盘上，且剪刀叉机构的运动平面垂直于底盘；丝杠升降机的丝杠顶端切有两个限位平面，顶升板上开有与限位平面匹配的限位孔；回转机构包括旋转减速机、旋转小齿轮和回转支承；回转支承具有外齿结构；旋转减速机输出轴穿过顶升板上的开孔与旋转小齿轮相连，旋转小齿轮与回转支承的外齿啮合实现旋转；回转支承的上表面安装盖板。本发明既可以平稳的顶升货物，也可实现货物相对车体旋转。CN108285107ACN108285107A权利要求书1/1页1.一种剪刀叉式顶升机构，其特征在于，包括底盘(1)、回转机构(4)和剪刀叉升降机构(5)；所述剪刀叉升降机构(5)安装在底盘(1)上，剪刀叉升降机构(5)的上方装有回转机构(4)；所述剪刀叉升降机构(5)包括顶升板(19)、两组剪刀叉机构(16)和丝杠升降机(11)；两组剪刀叉机构(16)平行安装在底盘(1)上，且剪刀叉机构(16)的运动平面垂直于底盘(1)；所述顶升板(19)安装在两组剪刀叉机构(16)上；丝杠升降机(11)的丝杠(34)顶端切有两个限位平面，顶升板(19)上开有与限位平面匹配的限位孔，丝杠(34)顶端的定位台肩面与顶升板(19)下表面贴合；所述回转机构(4)包括旋转减速机(22)、旋转小齿轮(23)和回转支承(24)；所述回转支承(24)具有外齿结构，回转支承(24)固定在顶升板(19)上表面；旋转减速机(22)输出轴穿过顶升板(19)上的开孔与旋转小齿轮(23)相连，旋转小齿轮(23)与回转支承(24)的外齿啮合；回转支承(24)的上表面安装盖板(25)。2.根据权利要求1所述的一种剪刀叉式顶升机构，其特征在于，所述剪刀叉机构(16)包括第一支撑杆(28)和第二支撑杆(32)，第一支撑杆(28)和第二支撑杆(32)通过中心销轴(29)铰接；位于外侧的第一支撑杆(28)下端与固定在底盘(1)上的顶升机构安装座(15)通过限位销(31)铰接，上端通过销轴(30)与轴承(18)相连，轴承(18)外径与顶升板(19)下表面相切；位于内侧的两个第二支撑杆(32)通过两根平行的圆杆(33)固定为一体，第二支撑杆(32)上端与固定在顶升板(19)上的顶升机构安装座(15)通过限位销(31)铰接，下端通过销轴(30)与轴承(18)相连；所述底盘(1)上还固定有呈回字形的限位块组(17)，第二支撑杆(32)下端所连轴承(18)能够在限位块组(17)的封闭轨道内滑动。3.根据权利要求1所述的一种剪刀叉式顶升机构，其特征在于，所述盖板(25)下方安装有旋转限位检测片(26)，所述顶升板(19)上安装旋转限位开关(27)，旋转限位检测片(26)与旋转限位开关(27)的位置相对应，用于回转机构(4)复位检测。4.根据权利要求1所述的一种剪刀叉式顶升机构，其特征在于，所述顶升板(19)下方安装有顶升限位检测片(20)，顶升限位开关(14)通过顶升限位开关支架(13)固定在底盘(1)上，顶升限位检测片(20)与顶升限位开关(14)的位置对应，用于确定剪刀叉升降机构(5)的升降行程。5.根据权利要求1所述的一种剪刀叉式顶升机构，其特征在于，所述底盘(1)下方装有万向轮、定向轮或履带，用于顶升机构的场地转移。6.一种AGV小车，其特征在于，包括剪刀叉式顶升机构，剪刀叉式顶升机构的底盘(1)的左右两侧安装驱动单元(3)，前后方向各装有两组万向轮(2)，底盘(1)还安装有电池(6)，左右两侧驱动单元(3)的驱动轮轴线与回转机构(4)的中心线垂直且相交。2CN108285107A说明书1/4页剪刀叉式顶升机构及AGV小车技术领域[0001]本发明涉及物流及仓储机器人领域，尤其涉及一种剪刀叉式顶升机构及AGV小车。背景技术[0002]AGV是(AutomatedGuidedVehicle)的缩写，即"自动导引