车辆转向的控制方法、系统和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108394404A(43)申请公布日2018.08.14(21)申请号201710067228.6(22)申请日2017.02.06(71)申请人北京凌云智能科技有限公司地址100175北京市大兴区亦庄经济开发区地盛北街1号院18号楼8层815室(72)发明人安斌(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司11240代理人韩建伟张永明(51)Int.Cl.B60W30/04(2006.01)B60W30/045(2012.01)B62D15/02(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图2页(54)发明名称车辆转向的控制方法、系统和装置(57)摘要本发明公开了一种车辆转向的控制方法、系统和装置。其中，该方法包括：获取车辆的目标转向角度和当前车速；根据目标转向角度和当前车速确定车身倾角设定值；判断车身倾角设定值是否大于车辆的车身倾角额定值；如果判断出车身倾角设定值大于车身倾角额定值，则将车辆的车轮转向角度设置为当前车速下的第一转向角度，将车辆的车身倾角设置为车身倾角额定值，并且降低当前车速；如果判断出车身倾角设定值小于或者等于车身倾角额定值，则将车辆的车轮转向角度设置为目标转向角度，并且将车辆的车身倾角设置为车身倾角设定值。本发明解决了车辆控制比较复杂的技术问题。CN108394404ACN108394404A权利要求书1/2页1.一种车辆转向的控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的目标转向角度和当前车速；根据所述目标转向角度和所述当前车速确定第一车身倾角设定值；判断所述第一车身倾角设定值是否大于所述车辆的车身倾角额定值，其中，所述车身倾角额定值为所述车辆的允许的最大车身倾斜角度；如果判断出所述第一车身倾角设定值大于所述车身倾角额定值，则将所述车辆的车轮转向角度设置为当前车速下的第一转向角度，将所述车辆的车身倾角设置为所述车身倾角额定值，并且降低当前车速，其中，所述第一转向角度为所述当前车速下的最大转向角度；如果判断出所述第一车身倾角设定值小于或者等于所述车身倾角额定值，则将所述车辆的所述车轮转向角度设置为所述目标转向角度，并且将所述车辆的车身倾角设置为所述第一车身倾角设定值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述车辆的车轮转向角度设置为当前车速下的第一转向角度包括：根据所述当前车速、当前的倾斜角度和所述车辆的轴距确定所述当前车速下的所述第一转向角度，其中，所述轴距为所述车辆的前轮和后轮之间的距离；将所述车轮转向角度设置为所述第一转向角度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在降低当前车速之后，所述方法还包括：获取降低所述当前车速后得到的第一车速；根据所述第一车速和所述第一转向角度确定第二车身倾角设定值；根据所述第一车速和所述车辆的轴距确定第二转向角度，其中，所述第二转向角度为所述车辆在所述第一车速下的最大转向角度，所述第二转向角度大于所述第一转向角度；将所述车轮转向角度由所述第一转向角度调整为所述第二转向角度；在所述第二车身倾角设定值小于等于所述车身倾角额定值的情况下，将所述车身倾角设置为所述第二车身倾角设定值；在所述第二车身倾角设定值大于所述车身倾角额定值的情况下，将所述车身倾角设置为所述车身倾角额定值。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述车轮转向角度由所述第一转向角度调整为所述第二转向角度之后，所述方法还包括：判断所述第二转向角度是否处于所述目标转向角度的预设偏差范围内；如果判断出所述第二转向角度处于所述预设偏差范围内，则控制所述车辆按照所述第二转向角度进行转向；如果判断所述第二转向角度处于所述预设偏差范围以外，则继续降低所述第一车速，直到降速后得到的转向角度处于所述预设偏差范围内；或者检测到新的目标转向角度并按照所述新的目标转向角度进行调整。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在将所述车轮转向角度由所述第一转向角度调整为所述第二转向角度之后，所述方法还包括：判断所述第二转向角度是否大于或者等于所述目标转向角度；如果判断出所述第二转向角度大于或者等于所述目标转向角度，则控制所述车辆按照所述目标转向角度进行转向；2CN108394404A权利要求书2/2页如果判断出所述第二转向角度小于所述目标转向角度，则继续降低所述第一车速，直到降速后得到的转向角度大于或者等于所述目标转向角度；或者检测到新的目标转向角度并按照所述新的目标转向角度进行调整。6.一种车辆转向的控制系统，其特征在于，包括：方向盘位置传感器，用于感测方向盘的旋转角度信息，得到目标转向角度；车速传感器，用于检测所述车辆的当前车速；转向系统控制器，用于根据所述目标转向角度和所述当前车速确定第一车身倾角设定值，判断所述车身倾角设定值是否大于所述