车辆以及车辆的转向控制系统和方法、装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110654457A(43)申请公布日2020.01.07(21)申请号201810713021.6(22)申请日2018.06.29(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人刘效飞范波(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D5/04(2006.01)B62D113/00(2006.01)权利要求书2页说明书48页附图16页(54)发明名称车辆以及车辆的转向控制系统和方法、装置(57)摘要本发明提出一种车辆以及车辆的转向控制系统和方法、装置，控制系统包括：方向盘；方向盘转角传感器，用于采集方向盘的转动信息；方向盘驱动单元，方向盘驱动单元与方向盘相连，用于驱动方向盘转动；转向机构，转向机构用于驱动车辆的车轮转动；车轮转角传感器，用于检测车轮的转动信息；控制模块，控制模块分别与转向机构、车轮转角传感器、方向盘转角传感器和方向盘驱动单元电连接，控制模块用于在车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取车轮的转动信息，并根据车轮的转动信息对方向盘驱动单元进行控制以驱动方向盘转动，直至方向盘的转动角度与车轮的转动角度相一致，从而，确保方向盘与车轮的转动角度保持一致，准确判断车辆运行方向。CN110654457ACN110654457A权利要求书1/2页1.一种车辆的转向控制系统，其特征在于，包括：方向盘；方向盘转角传感器，所述方向盘转角传感器用于采集所述方向盘的转动信息；方向盘驱动单元，所述方向盘驱动单元与所述方向盘相连，所述方向盘驱动单元用于驱动所述方向盘转动；转向机构，所述转向机构用于驱动所述车辆的车轮转动；车轮转角传感器，所述车轮转角传感器用于检测所述车轮的转动信息；控制模块，所述控制模块分别与所述转向机构、所述车轮转角传感器、所述方向盘转角传感器和所述方向盘驱动单元电连接，所述控制模块用于在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取所述车轮的转动信息，并根据所述车轮的转动信息对所述方向盘驱动单元进行控制以驱动所述方向盘转动，直至所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致。2.根据权利要求1所述的车辆的转向控制系统，其特征在于，所述控制模块包括方向盘控制器和转向控制器，所述方向盘控制器与所述方向盘驱动单元和所述方向盘转角传感器电连接，所述转向控制器与所述转向机构、所述车轮转角传感器电连接，所述方向盘控制器与所述转向控制器进行通信，所述转向控制器用于在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取所述车轮的转动信息，并将所述车轮的转动信息发送给所述方向盘控制器，所述方向盘控制器根据所述车轮的转动信息对所述方向盘驱动单元进行控制以驱动所述方向盘转动，直至所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致。3.根据权利要求1或2所述的车辆的转向控制系统，其特征在于，当所述车辆的自动驾驶控制单元通过接收组件接收到驾驶员的退出指令或者所述自动驾驶控制单元自身出现故障或者所述车辆所处的驾驶环境不满足自动驾驶条件时，所述自动驾驶控制单元控制所述车辆从自动驾驶模式切换至所述方向盘驾驶模式。4.一种车载智能设备，其特征在于，所述车载智能设备通过车辆的通信总线与如权利要求1-3中任一项所述的车辆的转向控制系统的控制模块进行通信，其中，所述车载智能设备在监控到所述车载智能设备的目标程序运行时，获取所述车辆的状态信息和方向盘信息，并在所述车辆处于自动驾驶模式时，根据所述方向盘的转动信息对所述车载智能设备的目标对象进行控制。5.一种移动智能设备，其特征在于，所述移动智能设备与如权利要求1-3中任一项所述的车辆的转向控制系统的控制模块进行无线通信，所述移动智能设备在监控到所述移动智能设备的目标程序运行时向所述控制模块发送请求指令，并接收所述控制模块发送的所述车辆的状态信息和方向盘信息；所述移动智能设备在所述车辆处于自动驾驶模式时，根据所述方向盘的转动信息对所述移动智能设备的目标对象进行控制。6.一种车辆，其特征在于，包括根据权利要求1-5中任一项所述的车辆的转向控制系统。7.一种车辆的控制方法，其特征在于，车辆的控制系统包括方向盘、方向盘驱动单元以及转向机构，所述方向盘驱动单元与所述方向盘相连，所述方向盘驱动单元用于驱动所述方向盘转动，所述转向机构用于驱动所述车辆的车轮转动，所述方法包括以下步骤：在所述车辆进入方向盘驾驶模式之前，获取所述车轮的转动信息；2CN110654457A权利要求书2/2页根据所述车轮的转动信息对所述方向盘驱动单元进行控制以驱动所述方向盘转动，直至所述方向盘的转动角度与所述车轮的转动角度相一致。8.根据权利要求7的车辆的控制方