车辆以及车辆的转向控制系统和方法、装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110654450A(43)申请公布日2020.01.07(21)申请号201810713320.X(22)申请日2018.06.29(71)申请人比亚迪股份有限公司地址518118广东省深圳市坪山新区比亚迪路3009号(72)发明人刘效飞范波白军明(74)专利代理机构北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201代理人张润(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书4页说明书48页附图16页(54)发明名称车辆以及车辆的转向控制系统和方法、装置(57)摘要本发明提出一种车辆以及车辆的转向控制系统和方法、装置，控制系统包括：M个方向盘；M个方向盘转角传感器，M个方向盘转角传感器与M个方向盘对应相连，每个方向盘转角传感器用于采集对应的方向盘的转动信息；M个方向盘驱动单元，每个方向盘驱动单元与对应的方向盘相连；转向机构，用于驱动车辆的车轮转动；检测车轮的转动信息的车轮转角传感器；控制模块，分别与转向机构、车轮转角传感器、M个方向盘转角传感器和M个方向盘驱动单元电连接，控制模块用于根据M个方向盘的转动信息和车轮的转动信息对至少一个方向盘进行控制，以使至少一个方向盘与车轮保持同步，从而，便于用户接管，能够采用采用有线或无线信号来传递驾驶员的转向意愿。CN110654450ACN110654450A权利要求书1/4页1.一种车辆的转向控制系统，其特征在于，包括：M个方向盘，其中，所述M为正整数；M个方向盘转角传感器，所述M个方向盘转角传感器与所述M个方向盘对应相连，每个所述方向盘转角传感器用于采集对应的方向盘的转动信息；M个方向盘驱动单元，每个所述方向盘驱动单元与对应的方向盘相连，每个所述方向盘驱动单元用于向对应的方向盘施加转向力矩以及驱动对应的方向盘转动；转向机构，所述转向机构用于驱动所述车辆的车轮转动；车轮转角传感器，所述车轮转角传感器用于检测所述车轮的转动信息；控制模块，所述控制模块分别与所述转向机构、所述车轮转角传感器、所述M个方向盘转角传感器和所述M个方向盘驱动单元电连接，所述控制模块用于根据所述M个方向盘的转动信息和所述车轮的转动信息对至少一个所述方向盘进行控制，以使至少一个所述方向盘与所述车轮保持同步。2.根据权利要求1所述的车辆的转向控制系统，其特征在于，所述M＝1，所述控制模块进一步用于在所述车辆处于自动驾驶模式时，根据所述方向盘的转动信息和所述车轮的转动信息对所述方向盘进行控制，以使所述方向盘与所述车轮保持同步。3.根据权利要求1所述的车辆的转向控制系统，其特征在于，所述控制模块进一步用于在根据用于控车的方向盘的转动信息对所述转向机构进行控制时，还确定除所述用于控车的方向盘以外的其他方向盘中的待同步方向盘，并根据所述车轮的转动信息对所述待同步方向盘进行控制，以使所述待同步方向盘与所述车轮保持同步。4.根据权利要求1所述的车辆的转向控制系统，其特征在于，所述控制模块进一步用于在根据用于控车的方向盘的转动信息对所述转向机构进行控制时，还确定除所述用于控车的方向盘以外的其他方向盘中待同步方向盘，并在确定所述待同步方向盘接管控车时，根据所述车轮的转动信息对接管控车的所述待同步方向盘进行控制，以使接管控车的所述待同步方向盘与所述车轮保持同步。5.根据权利要求3或4所述的车辆的转向控制系统，其特征在于，所述控制模块用于将所述M个方向盘中优先级高于所述用于控车的方向盘的优先级的方向盘作为所述待同步方向盘；或者所述控制模块用于将所述M个方向盘中优先级高于所述用于控车的方向盘的优先级的方向盘和所述M个方向盘中的默认方向盘一同作为所述待同步方向盘。6.根据权利要求3或4所述的车辆的转向控制系统，其特征在于，除所述用于控车的方向盘以外的其他方向盘中非待同步方向盘与所述车轮不保持同步，其中，将所述M个方向盘中优先级低于所述用于控车的方向盘的优先级的方向盘作为所述非待同步方向盘，或者，将除默认方向盘以外的其他方向盘中，优先级低于所述用于控车的方向盘的优先级的方向盘作为所述非待同步的方向盘，其中，所述控制模块进一步用于接收到任一所述非待同步方向盘的触发指令时，根据所述车轮的转动信息对所述任一非待同步方向盘进行控制，以使所述任一非待同步方向盘与所述车轮保持同步，并在所述任一非待同步方向盘与所述车轮保持同步之后，根据所述任一非待同步方向盘的转动信息对所述转向机构进行控制，以使所述转向机构按照所述任一非待同步方向盘的转动信息驱动所述车辆的车轮转动。2CN110654450A权利要求书2/4页7.根据权利要求1所述的车辆的转向控制系统，其特征