一种管道巡检微型爬绳机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108413176A(43)申请公布日2018.08.17(21)申请号201810137127.6(22)申请日2018.02.10(71)申请人中国科学院合肥物质科学研究院地址230031安徽省合肥市蜀山湖路350号(72)发明人吴斌李军张洪明陈玉庆王进芳谢远来吕波胡纯栋(74)专利代理机构安徽合肥华信知识产权代理有限公司34112代理人余成俊(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图1页(54)发明名称一种管道巡检微型爬绳机器人(57)摘要本发明公开了一种本可在管道内沿绳爬行的微型巡检机器人，其运动不随着管径变化和管内摩擦系数变化，机器人不容易卡死。其组成为：电机、齿轮减速机构、涡轮蜗杆减速机、滚轮、夹紧轮连接在一起形成驱动机构，电机输出动力通过齿轮减速机构，涡轮蜗杆减速机输出给滚轮，驱动滚轮转动。搭载台和微型摄像机安装在一起并固结在驱动机构上。通过夹紧轮把绳索设置在滚轮和夹紧轮之间，当滚轮转动时爬绳巡检机器人即可实现沿绳运动。CN108413176ACN108413176A权利要求书1/1页1.一种管道巡检微型爬绳机器人，其特征在于：包括由电机、齿轮减速机构、蜗轮蜗杆减速机、滚轮和夹紧轮构成的驱动机构，驱动机构中电机提供动力并与齿轮减速机构的输入端传动连接，齿轮减速机构输出端与涡轮蜗杆减速机输入端连接，蜗轮蜗杆减速机与滚轮传动连接，夹紧轮与滚轮对称设置，还包括搭载台和微型摄像机，搭载台和微型摄像机安装为一体并固结在驱动机构上。2CN108413176A说明书1/2页一种管道巡检微型爬绳机器人技术领域[0001]本发明涉及微型机器人领域，具体是一种管道巡检微型爬绳机器人。背景技术[0002]目前，公知的机器人研究主要集中在监测和救援方面，在一些细长管道内，通常用内置爬管机器人。其缺点是，在强中子辐射场下，管径和管内摩擦系数容易发生变化，机器人容易卡死。[0003]发明内容本发明目的是针对以上阐述的问题和现有技术的不足，提供一种可在管道内沿绳爬行的微型巡检机器人，其运动不随着管径变化和管内摩擦系数变化，机器人不容易卡死。[0004]为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案为：一种管道巡检微型爬绳机器人，其特征在于：包括由电机、齿轮减速机构、蜗轮蜗杆减速机、滚轮和夹紧轮构成的驱动机构，驱动机构中电机提供动力并与齿轮减速机构的输入端传动连接，齿轮减速机构输出端与涡轮蜗杆减速机输入端连接，蜗轮蜗杆减速机与滚轮传动连接，夹紧轮与滚轮对称设置，还包括搭载台和微型摄像机，搭载台和微型摄像机安装为一体并固结在驱动机构上。[0005]本发明一种管道巡检微型爬绳机器人能够满足巡检要求，其运动不随着管径变化和管内摩擦系数变化，机器人不容易卡死。附图说明[0006]图1为本发明结构侧视图。[0007]图2为本发明结构俯视图。[0008]图3为本发明结构正视图。具体实施方式[0009]下面结合附图对本发明做更进一步的解释。[0010]如图1-图3所示，一种管道巡检微型爬绳机器人，包括由电机1、齿轮减速机构2、蜗轮蜗杆减速机3、滚轮7和夹紧轮6构成的驱动机构，驱动机构中电机1提供动力并与齿轮减速机构2的输入端传动连接，齿轮减速机构2输出端与涡轮蜗杆减速机3输入端连接，蜗轮蜗杆减速机3与滚轮7传动连接，夹紧轮6与滚轮7对称设置，还包括搭载台4和微型摄像机5，搭载台4和微型摄像机5安装为一体并固结在驱动机构上。[0011]本发明包括电机1、齿轮减速机构2、涡轮蜗杆减速机3、滚轮7、夹紧轮6、搭载台4和微型摄像机5；电机1、齿轮减速机构2、涡轮蜗杆减速机3、滚轮7、夹紧轮6连接在一起形成驱动机构。电机1输出动力通过齿轮减速机构2，涡轮蜗杆减速机3输出给滚轮7，驱动滚轮7转动。搭载台4和微型摄像机5安装在一起并固结在驱动机构上。在巡检之前预先在管道内穿一绳索，通过夹紧轮6把绳索设置在滚轮7和夹紧轮6之间，当滚轮7转动时爬绳巡检机器3CN108413176A说明书2/2页人即可实现沿绳运动，通过摄像机巡检。4CN108413176A说明书附图1/1页图1图2图35