一种管道巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110594525A(43)申请公布日2019.12.20(21)申请号201910897121.3F16L101/30(2006.01)(22)申请日2019.09.23(71)申请人北京建筑大学地址100044北京市西城区展览馆路1号(72)发明人杨建伟姚德臣孙强刘恒畅杨玉青寇子明(74)专利代理机构北京德崇智捷知识产权代理有限公司11467代理人黄雪(51)Int.Cl.F16L55/30(2006.01)F16L55/32(2006.01)H04N7/18(2006.01)B08B9/051(2006.01)F16L101/12(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种管道巡检机器人(57)摘要一种管道巡检机器人，其主要包括：盖板支柱，清理电机，行走电机，支撑臂，三角板，滚珠丝杆，连接螺栓，提升板等零件。本发明采用滚轮移动式的方式，采用电力驱动，通过滚珠丝杆驱动提升板向上或向下移动，使所述第一提升板或所述第二提升板的移动带动所述支撑臂向上提升收拢至贴近所述滚珠丝杆或者向下垂落张开至远离所述滚珠丝杆，由此，本发明能够根据管道尺寸相应的控制支撑臂端部的滚轮，使其保持与管道内壁的紧密抵接，使其能够通过滚轮的抵接作用维持管道巡检机器人在管道中的位置，实现对管道巡检机器人上下运行的驱动和控制。由此，本发明使得管道巡检机器人即保持了一定管道通过性也能够具有一定的速度。CN110594525ACN110594525A权利要求书1/2页1.一种管道巡检机器人，其特征在于，包括：滚珠丝杆（9），设置于所述管道巡检机器人的中部位置，其连接有第一丝杆螺母和第二丝杆螺母（8），其中，第一丝杆螺母位于所述滚珠丝杆（9）的下部，第二丝杆螺母（8）位于所述滚珠丝杆（9）的上部；第一盖板，其中心设置有第一丝杆通过孔（19），所述滚珠丝杆（9）的底端穿过所述第一丝杆通过孔（19），可旋转的连接所述第一盖板；第一提升板，其设置在所述第一盖板以上，与所述第一丝杆螺母固定连接，包围所述第一丝杆螺母的周向外壁；第二盖板，设置在所述第一提升板以上，其中心设置有第二丝杆通过孔，所述滚珠丝杆（9）的中部穿过所述第二丝杆通过孔，可旋转的连接所述第二盖板；第二提升板，其设置在所述第二盖板以上，与所述第二丝杆螺母（8）固定连接，包围所述第二丝杆螺母（8）的周向外壁。2.如权利要求1所述的管道巡检机器人，其特征在于，还包括：支撑臂（5），包括有多个，所述每一个支撑臂（5）的连接端分别连接所述第一盖板或第二盖板的边缘，所述各支撑臂（5）分别以其所连接的边缘为转轴沿所述述第一盖板或第二盖板的径向张开或收拢，所述每一个支撑臂（5）的抵接端还分别设置有行走电机（10）；滚轮（7），包括多个，所述各滚轮（7）分别连接所述各支撑臂（5）的抵接端所设置的行走电机（10）的电机轴，由所述行走电机（10）的电机轴驱动而抵接管道的内壁旋转，驱动所述管道巡检机器人行走；三角板（11），其中心连接所述滚珠丝杆（9）的顶端；驱动机构，设置在所述第一盖板的底部或设置在所述三角板（11）的顶部，所述驱动机构连接所述滚珠丝杆（9）的底端或顶端，驱动所述滚珠丝杆（9）旋转以推动所述第一提升板和第二提升板沿所述滚珠丝杆（9）向上或向下移动；撑杆（6），包括有多个，所述各撑杆（6），其一端连接所述第一提升板或所述第二提升板的边缘，其另一端转动连接有连接螺栓（14），所述连接螺栓（14）设置在所述支撑臂（5）的中部垂直于所述支撑臂（5）的长度方向；随所述第一提升板或所述第二提升板向上或向下移动，所述第一提升板或所述第二提升板带动所述支撑臂（5）向上提升收拢至贴近所述滚珠丝杆（9）或者向下垂落张开至远离所述滚珠丝杆（9）。3.如权利要求1-2所述的管道巡检机器人，其特征在于，所述三角板（11）的顶部还连接有图传模块（12）和摄像头（13），所述摄像头（13）采集管道内的图像，通过所述图传模块（12）对其所采集的图像进行有线或无线传输。4.如权利要求1-3所述的管道巡检机器人，其特征在于，还包括清理装置安装板（2），其连接所述第一盖板的底部，包括自所述清理装置安装板（2）的顶部向上延伸插接至所述第一盖板的底部的4个中空结构的支柱（4），所述4个支柱（4）成Y字形均匀排列在所述清理装置安装板（2）的顶部，其中，接近所述清理装置安装板（2）中心的一个支柱（4）短于接近所述清理装置安装板（2）边缘的3个支柱；清理头的基座，其顶部设置有向上凸出的顶部插接件，所述顶部插接件插接至所述4个中空结构的支柱（4）的内部，将所述清理头的基座固定在所述清理装置安装板（2）的下部；所述清理头的基座的底部还或设置有向外延伸相向设置相互平