一种电力管道巡检机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110696014A(43)申请公布日2020.01.17(21)申请号201911053514.2(22)申请日2019.10.31(71)申请人上海电力大学地址200090上海市杨浦区平凉路2103号(72)发明人付张杰邱昊沈鹏宇郑云平王育飞薛花张宇华(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225代理人王怀瑜(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J19/02(2006.01)H02G1/08(2006.01)权利要求书1页说明书2页附图2页(54)发明名称一种电力管道巡检机器人(57)摘要本发明涉及一种电力管道巡检机器人，包括机体底座(6)、车轮(5)、自适应杆，自适应杆包括支撑杆(2)和可拉伸或压缩的弹性连接件，支撑杆(2)一端与机体底座(6)顶部转动连接，支撑杆(2)另一端与电力管道内壁接触，弹性连接件一端与支撑杆(2)中部固定连接，另一端与机体底座(6)固定连接。与现有技术相比，本发明机器人支撑杆、机体底座和弹性连接件形成高度可以变化的三角结构，保证机器人在电力管道中进行巡检工作时，机体始终能够紧贴在管道里实现机体卡位，不会因为轮胎转速差或者打滑等因素使机体倾斜。同时减少机器人机体上的传感器数量，降低电力管线机器人巡检工作的控制难度，进一步降低产品的成本。CN110696014ACN110696014A权利要求书1/1页1.一种电力管道巡检机器人，包括机体底座(6)和车轮(5)，其特征在于，还包括自适应杆，所述的自适应杆包括支撑杆(2)和可拉伸或压缩的弹性连接件，所述的支撑杆(2)一端与机体底座(6)顶部转动连接，支撑杆(2)另一端与电力管道内壁接触，所述的弹性连接件一端与支撑杆(2)中部固定连接，另一端与机体底座(6)固定连接，所述的支撑杆(2)、机体底座(6)和弹性连接件形成三角结构，当机器人在不同内径的管道内部巡检时，通过弹性连接件的形变实现支撑杆(2)与管道内壁的紧密接触。2.根据权利要求1所述的一种电力管道巡检机器人，其特征在于，所述的弹性连接件为伸缩弹簧(7)。3.根据权利要求1所述的一种电力管道巡检机器人，其特征在于，所述的支撑杆(2)一端设有自适应轮，所述的自适应轮与管道内壁滚动连接。4.根据权利要求1所述的一种电力管道巡检机器人，其特征在于，所述的支撑杆(2)与机体底座(6)之间的夹角最大为60°。5.根据权利要求1所述的一种电力管道巡检机器人，其特征在于，所述的车轮(5)对称设置在机体底座(6)两侧，车轮(5)底部朝外倾斜。6.根据权利要求5所述的一种电力管道巡检机器人，其特征在于，两侧车轮(5)轴线的夹角为130°。7.根据权利要求1所述的一种电力管道巡检机器人，其特征在于，所述的车轮(5)后轮为驱动轮，前轮为自由轮，后轮在减速电机的驱动下带动前轮转动。8.根据权利要求1所述的一种电力管道巡检机器人，其特征在于，机体前侧装有摄像头(3)和探照灯(4)。2CN110696014A说明书1/2页一种电力管道巡检机器人技术领域[0001]本发明涉及电力勘测领域，尤其是涉及一种电力管道巡检机器人。背景技术[0002]城市电力管道通常被埋设在地下，在对管道进行巡检时，越来越少采用传统的开挖方式，而是采用巡检机器人，现有的电力管道巡检机器人多为轮式机器人，例如，授权公告号为CN205335757U的发明专利公开了一种电缆管道巡检机器人，该机器人采用的行走机构为两组行走轮，其在进行电力管道内部巡检时会遇到不同的路况，如直道和弯道等。当机器人过弯道时，机身容易倾斜发生侧翻，无法平稳行走。[0003]对此，多数的解决方案为在机体内部安装倾角传感器(陀螺仪)，但是该方案控制难度较高、可靠性低、需要的辅助器件成本也较高。发明内容[0004]本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的不平稳、重量大的缺陷而提供一种电力管道巡检机器人。[0005]本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：[0006]一种电力管道巡检机器人，包括机体底座和车轮，还包括自适应杆，所述的自适应杆包括支撑杆和可拉伸或压缩的弹性连接件，所述的支撑杆一端与机体底座顶部转动连接，支撑杆另一端与电力管道内壁接触，所述的弹性连接件一端与支撑杆中部固定连接，另一端与机体底座固定连接，所述的支撑杆、机体底座和弹性连接件形成三角结构，[0007]当机器人在不同内径的管道内部巡检时，通过弹性连接件的形变实现支撑杆与管道内壁的紧密接触。[0008]所述的弹性连接件为伸缩弹簧。[0009]所述的支撑杆一端设有自适应轮，所述的自适应轮与管道内壁滚动连接。[0010]所述的支撑杆与机体底座之间的夹角最大为60°。[0011]所述的车轮对称设置在机体底座两侧，车