一种海底管道巡检机器人巡检架.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113146644A(43)申请公布日2021.07.23(21)申请号202011603757.1(22)申请日2020.12.30(71)申请人海安科大机器人科技有限公司地址226000江苏省南通市海安县城东镇立发大道169号(72)发明人陈伟宦键(74)专利代理机构南京中高专利代理有限公司32333代理人徐福敏(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)H02G1/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图3页(54)发明名称一种海底管道巡检机器人巡检架(57)摘要本发明公开了一种海底管道巡检机器人巡检架，包括：连接支撑件，连接支撑件包括连接圈、连接支撑杆、前端支撑管、后端支撑管和开合件，连接支撑杆设置在连接圈上，前端支撑管和后端支撑管均设置在连接支撑杆上，开合件设置在前端支撑管上；管道扣紧爬行件，管道扣紧爬行件能够带动连接支撑件在海底管道上爬行；行走动力件，行走动力件能够为管道扣紧爬行件提供动力；管道绕行件，管道绕行件包括环绕轨道带、设备安装板和绕行动力件，环绕轨道带设置在连接支撑杆上，设备安装板设置在环绕轨道带上，绕行动力件设置在设备安装板上。本发明结构设计合理，抗海水暗流能力强，能够为海底管道检测设备提供稳定的巡检平台，提高检测准确率。CN113146644ACN113146644A权利要求书1/2页1.一种海底管道巡检机器人巡检架，其特征在于，包括：连接支撑件，所述连接支撑件包括连接圈、连接支撑杆、前端支撑管、后端支撑管和开合件，所述连接支撑杆设置在所述连接圈上，所述前端支撑管和所述后端支撑管均设置在所述连接支撑杆上，所述开合件设置在所述前端支撑管上；所述开合件包括开合固定板、第一自动伸缩杆和拉杆，所述开合固定板设置在所述第一固定支撑管上，所述第一自动伸缩杆设置在所述开合固定板上，所述拉杆设置在所述第一活动支撑管上；管道扣紧爬行件，其设置在所述连接支撑件上，所述管道扣紧爬行件能够带动所述连接支撑件在海底管道上爬行；行走动力件，其设置在所述连接支撑件上，所述行走动力件能够为所述管道扣紧爬行件提供动力；管道绕行件，其设置在所述连接支撑件上，所述管道绕行件包括环绕轨道带、设备安装板和绕行动力件，所述环绕轨道带设置在所述连接支撑杆上，所述设备安装板设置在所述环绕轨道带上，所述绕行动力件设置在所述设备安装板上；其中：所述绕行动力件能够带动所述设备安装板围绕所述环绕轨道带周向转动，管道检测设备在所述设备安装板上对海底管道周向任意处实施检测。2.根据权利要求1所述的海底管道巡检机器人巡检架，其特征在于，所述连接圈包括固定圈和活动圈，所述固定圈与所述活动圈能够拼接成完整圆形，所述固定圈一端通过第一铰链与所述活动圈一端铰接。3.根据权利要求1或2所述的海底管道巡检机器人巡检架，其特征在于，所述连接支撑杆包括固定支撑杆和活动支撑杆，所述固定支撑杆设置在所述固定圈上，所述活动支撑杆设置在所述活动圈上；所述固定支撑杆设置有多根，多根所述固定支撑杆等间距固定设置在所述固定圈上，并且所述固定支撑杆与所述固定圈垂直，所述活动支撑杆设置有多根，多根所述活动支持杆等间距固定设置在所述活动圈上，并且所述活动支撑杆与所述活动圈垂直。4.根据权利要求1或2所述的海底管道巡检机器人巡检架，其特征在于，所述前端支撑管包括固定支撑管和活动支撑管，所述固定支撑管设置在所述固定支撑杆上，所述活动支撑管设置在所述活动支撑杆上；所述固定支撑管包括第一固定支撑管和第二固定支撑管，所述第一固定支撑管和所述第二固定支撑管均设置在所述固定支撑杆上；所述第一固定支撑管与所述第二固定支撑管均呈弧形管状，并且所述第一固定支撑管半径与所述第二固定支撑管半径相同；所述第一固定支撑管垂直固定设置在其中多根所述固定支撑杆一端，并且所述第一固定支撑管弧面与所述固定支撑杆垂直；所述第二固定支撑管设置有多根，多根所述第二固定支撑管逐一对应固定设置在另外多根所述固定支撑杆一端上，并且多根所述第二固定支撑管分别位于所述第一固定支撑管两端上，同时所述第二固定支撑管与所述第一固定支撑管同圆心。5.根据权利要求1或2所述的海底管道巡检机器人巡检架，其特征在于，所述活动支撑管包括第一活动支撑管和第二活动支撑管，所述第一活动支撑管和所述第二活动支撑管均设置在所述活动支撑杆上；所述第一活动支撑管呈弧形管状，所述第一活动支撑管半径与所述第一固定支撑管半径相同；所述第一活动支撑管固定设置在其中多根所述活动支撑杆上，并且所述第一活动支撑管与所述第一固定支撑管同圆心，同时所述第一活动支撑管一2CN113146644A权利要求书2/2页端与所述第二固定支撑管通过第二铰链铰接；所述第二活