一种安装在机器人末端的砂带打磨工具.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108436688A(43)申请公布日2018.08.24(21)申请号201810542799.5(22)申请日2018.05.30(71)申请人哈尔滨工业大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号(72)发明人杜志江高永卓董为李明洋(74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事务所23109代理人牟永林(51)Int.Cl.B24B21/00(2006.01)B24B21/18(2006.01)B24B21/20(2006.01)B24B51/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种安装在机器人末端的砂带打磨工具(57)摘要一种安装在机器人末端的砂带打磨工具，它涉及一种打磨工具。本发明解决了现有的机器人用的打磨工具存在力控制难度大、控制系统性能要求较高以及成本较高的问题。涨紧轮通过涨紧轮支架安装在框架的上端面上，低摩擦气缸固装在框架上且位于涨紧轮支架的下方，伺服电动缸水平安装在框架的底部，电机支撑板固装在框架前端面上，伺服电机的输出轴与主动轮通过同步带传动连接，接触轮通过接触轮支架连接在伺服电动缸上，接触轮上安装有高精度传感器，高精度传感器与伺服电动缸电连接，过渡轮安装在框架的中部，砂带依次安装在主动轮、涨紧轮和接触轮上，过渡轮按压在涨紧轮和接触轮之间的砂带上。本发明用于航空航天产品制造、汽车制造磨削。CN108436688ACN108436688A权利要求书1/1页1.一种安装在机器人末端的砂带打磨工具，其特征在于：所述砂带打磨工具包括主动轮(1)、同步带(2)、伺服电机(4)、低摩擦气缸(5)、涨紧轮支架(6)、涨紧轮(7)、框架(8)、电机支撑板(9)、过渡轮(10)、伺服电动缸(11)、砂带(12)、接触轮支架(13)、高精度传感器(14)和接触轮(15)；涨紧轮(7)通过涨紧轮支架(6)安装在框架(8)的上端面上，低摩擦气缸(5)固装在框架(8)上且位于涨紧轮支架(6)的下方，主动轮(1)安装在框架(8)的底部，伺服电动缸(11)水平安装在框架(8)的底部，电机支撑板(9)固装在框架(8)前端面上，伺服电机(4)固装在电机支撑板(9)上，伺服电机(4)的输出轴与主动轮(1)通过同步带(2)传动连接，接触轮(15)通过接触轮支架(13)连接在伺服电动缸(11)上，接触轮(15)上安装有高精度传感器(14)，高精度传感器(14)与伺服电动缸(11)电连接，过渡轮(10)安装在框架(8)的中部，砂带(12)依次安装在主动轮(1)、涨紧轮(7)和接触轮(15)上，过渡轮(10)按压在涨紧轮(7)和接触轮(15)之间的砂带(12)上。2.根据权利要求1所述的安装在机器人末端的砂带打磨工具，其特征在于：过渡轮(10)的两侧设置有环形挡边。3.根据权利要求1或2所述的安装在机器人末端的砂带打磨工具，其特征在于：接触轮(15)为圆柱斜齿橡胶轮。4.根据权利要求3所述的安装在机器人末端的砂带打磨工具，其特征在于：所述砂带打磨工具还包括第一径向伸缩套(16)和第二径向伸缩套(17)，第一径向伸缩套(16)和第二径向伸缩套(17)固套在接触轮安装轴上，第一径向伸缩套(16)和第二径向伸缩套(17)与接触轮支架(13)相配合。5.根据权利要求1、2或4所述的安装在机器人末端的砂带打磨工具，其特征在于：所述砂带打磨工具还包括涨紧调节装置(3)，涨紧调节装置(3)包括连杆、连杆轴、按压轮和调节螺栓，连杆的一端与框架(8)转动连接，连杆的另一端通过连杆轴安装有按压轮，调节螺栓安装在框架(8)上，同步带(2)通过按压轮调节涨紧度。6.根据权利要求5所述的安装在机器人末端的砂带打磨工具，其特征在于：所述砂带打磨工具还包括两个导向柱和两个导套，两个导向柱的上端固装在涨紧轮支架(6)的下部，两个导套安装在框架(8)的上部，每个导套内穿装有一个导向柱。2CN108436688A说明书1/4页一种安装在机器人末端的砂带打磨工具技术领域[0001]本发明涉及一种砂带打磨工具，具体涉及一种安装在机器人末端的砂带打磨工具。背景技术[0002]磨削作为一种常用的技术，以其不可替代的技术特性广泛应用于航空航天产品制造、汽车制造等制造业各个领域中。然而磨削工作强度大，工作环境恶劣，需要经验丰富的工人完成，国内大部分依赖于人工磨削。对于磨削自动化的应用，最常用的是基于机器人的磨削应用，主要分为两种方式。一种方式是以机器人的末端执行器为磨削工具，叶片的加工是最典型的应用，机器人末端固定砂轮等磨削工具，待加工工件置于工装上，机器人按预定轨迹进行加工。在这种方式中，机器人的末端工具需要经常更换。而另一种方式为待加工工件置于自动化设备上，设备控制工件在砂