一种机器人末端砂带机.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110328584A(43)申请公布日2019.10.15(21)申请号201910651777.7(22)申请日2019.07.18(71)申请人慧诚自动化技术（宁波）有限公司地址315200浙江省宁波市镇海区庄市街道中官西路777号宁波市大学科技园启航楼1楼(72)发明人曾达幸王航随永祥侯雨雷(51)Int.Cl.B24B21/00(2006.01)B24B21/20(2006.01)B24B21/18(2006.01)B24B49/00(2012.01)B24B49/12(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图3页(54)发明名称一种机器人末端砂带机(57)摘要本发明公开了一种机器人末端砂带机，包括用于与机器人末端连接的安装法兰，其特征在于：所述安装法兰上横向设置有一具有三个端点的机架，机架的第一端点处竖向设置有一驱动轮，驱动轮与一驱动组件连接，机架的第二端点处横向设置有一张紧缸，张紧缸的输出端竖向设置有张紧轮，机架的第三端点处横向设置有一力传感器，力传感器与一横向布置的恒力执行器的输入端连接，恒力执行器的输出端竖向设置有接触轮，在驱动轮、张紧轮和接触轮外部套设有一砂带。本发明提供了一种机器人末端砂带机，能够利用机器人末端夹持砂带机实现大型、超大型工件的打磨、抛光，同时，能够控制砂带的张紧力，补偿机器人精度误差，实现打磨力的稳定输出。CN110328584ACN110328584A权利要求书1/1页1.一种机器人末端砂带机，包括用于与机器人末端(1)连接的安装法兰(2)，其特征在于：所述安装法兰(2)上横向设置有一具有三个端点的机架(3)，机架(3)的第一端点处竖向设置有一驱动轮(5)，驱动轮(5)与一驱动组件连接，机架(3)的第二端点处横向设置有一张紧缸(15)，张紧缸(15)的输出端竖向设置有张紧轮(12)，机架(3)的第三端点处横向设置有一力传感器(18)，力传感器(18)与一横向布置的恒力执行器(20)的输入端连接，恒力执行器(20)的输出端竖向设置有接触轮(10)，在驱动轮(5)、张紧轮(12)和接触轮(10)外部套设有一砂带(4)。2.根据权利要求1所述的机器人末端砂带机，其特征在于：所述砂带机还包括一视觉单元，该视觉单元包括设置于安装法兰(2)之上的传感器支架座(26)、竖向布置于传感器支架座(26)之上的传感器支架(11)，在传感器支架(11)上端一侧部设置有用于检测工件形貌的主传感器(9)。3.根据权利要求2所述的机器人末端砂带机，其特征在于：所述传感器支架(11)的上端面上周向设置有多个防撞传感器(8)。4.根据权利要求1所述的机器人末端砂带机，其特征在于：所述机架(3)包括主梁(13)和驱动轮支梁(22)，主梁(13)的一端连接张紧气缸支架(17)，所述张紧缸(15)设置于张紧气缸支架(17)之上，主梁(13)的另一端与驱动轮支梁(22)固定连接，驱动轮支梁(22)的一端连接驱动轮支架(23)，所述驱动轮(5)设置于驱动轮支架(23)之上，驱动轮支梁(22)的另一端连接力传感器支架(21)，所述力传感器(18)设置于力传感器支架(21)之上。5.根据权利要求1所述的机器人末端砂带机，其特征在于：所述张紧缸(15)的输出端转动连接有张紧轮支架(16)，所述张紧轮(12)设置于张紧轮支架(16)之上，张紧轮支架(16)上设置有将张紧轮支架(16)锁紧于张紧缸(15)输出端之上的第一锁紧件，所述恒力执行器(20)的输出端转动连接有接触轮支架(19)，所述接触轮(10)设置于接触轮支架(19)之上，接触轮支架(19)上设置有将接触轮支架(19)锁紧于恒力执行器(20)输出端的第二锁紧件。6.根据权利要求1所述的机器人末端砂带机，其特征在于：所述驱动组件包括竖立于安装法兰(2)之上的电主轴支架(7)，电主轴支架(7)的顶部设置有电主轴座(24)，在电主轴座(24)内设置有与驱动轮(5)连接的电主轴(6)。2CN110328584A说明书1/4页一种机器人末端砂带机技术领域[0001]本发明涉及智能打磨领域，特别是涉及一种机器人末端砂带机。背景技术[0002]我国的工业自动化、智能化技术正快速发展，打磨和抛光设备也在大趋势下不断发展和更新。传统的打磨、抛光设备多为砂带机固定，机器人末端夹持工件在砂带上进行打磨、抛光，这类设备打磨、抛光效率高，但不适于用大型、超大型工件的打磨和抛光。为此，人们设计了另外一种打磨和抛光设备，在机器人末端夹持砂轮机，工件固定进行打磨、抛光，这类设备虽能适于大型、超大型工件的打磨和抛光，但由于砂轮的磨削性能限制，其工作效率低，工作不稳定，容易产生误差并不易补偿。[00