一种移动式机械臂底座.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108453711A(43)申请公布日2018.08.28(21)申请号201810537050.1(22)申请日2018.05.30(71)申请人苏州科艾迪信息技术有限公司地址215128江苏省苏州市吴中经济开发区越溪街道塔韵路178号1幢2层(72)发明人赵明军(74)专利代理机构苏州睿昊知识产权代理事务所(普通合伙)32277代理人马小慧(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种移动式机械臂底座(57)摘要本发明公开了一种移动式机械臂底座，包括底座外壳和移动组件，底座外壳下方设有至少三个内凹的轮槽，保证由移动组件支撑时底座的稳定，轮槽上方的底座外壳内设有固定板，移动组件安装在固定板上并伸出轮槽，移动组件包括驱动模块和伸缩模块，伸缩模块包括穿过固定板的螺杆、固定在固定板上且套在螺杆上的丝杆螺母和驱动螺杆的伸缩电机，螺杆伸出固定板的一端与转盘固定，转盘与驱动模块转动连接，伸缩电机仅带动螺杆转动，使驱动模块伸出或收入轮槽内。CN108453711ACN108453711A权利要求书1/1页1.一种移动式机械臂底座，其特征在于，包括底座外壳和移动组件，所述底座外壳下方设有至少三个内凹的轮槽，所述轮槽上方的底座外壳内设有固定板，所述移动组件安装在所述固定板上并伸出所述轮槽，所述移动组件包括驱动模块和伸缩模块，所述伸缩模块包括穿过所述固定板的螺杆、固定在所述固定板上且套在所述螺杆上的丝杆螺母和驱动所述螺杆的伸缩电机，所述螺杆伸出所述固定板的一端与转盘固定，所述转盘与所述驱动模块转动连接。2.如权利要求1所述的一种移动式机械臂底座，其特征在于，所述丝杆螺母的外表面为齿轮型，所述伸缩电机的输出轴上安装有主动齿轮，所述丝杆螺母和主动齿轮通过第一同步带传动。3.如权利要求1所述的一种移动式机械臂底座，其特征在于，所述螺杆伸入所述固定板的一端固定套设有限位块。4.如权利要求1所述的一种移动式机械臂底座，其特征在于，所述螺杆顶端的底座外壳内设有压力传感器。5.如权利要求1所述的一种移动式机械臂底座，其特征在于，所述驱动模块包括两个驱动轮，所述驱动轮设置在轮轴块的两端，所述轮轴块与所述转盘转动连接，每个所述驱动轮由对应的驱动电机驱动，所述驱动电机旁边安装有电机驱动器。6.如权利要求5所述的一种移动式机械臂底座，其特征在于，所述驱动电机的输出轴上安装有第一同步带轮，第二同步带轮与所述驱动轮同轴固定，所述第一同步带轮和第二同步带轮通过第二同步带相连。7.如权利要求1所述的一种移动式机械臂底座，其特征在于，所述轮槽设有4个，所述轮槽分别位于所述底座外壳的四角。2CN108453711A说明书1/3页一种移动式机械臂底座技术领域[0001]本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种便于移动的机械手底座。背景技术[0002]机械手臂是机械技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维空间上的某一点进行作业。[0003]现有的机械臂的大臂俯仰关节一般都通过旋转关节连接底座，底座的稳定性至关重要，现有技术中机械臂底座一般可分为两种类型：一种是底座固定在基面上的固定式；另一种是底座不固定的移动式。对于固定式的底座，底座一般是通过螺栓固定在地面上，因此不方便改变机械臂的位置，对生产线的调整等造成不便；对于移动式的底座，一般是在机械臂底座直接增加移动轮，虽然方便了机械臂的移动，但因此也使机械臂与地面处于分离状态，当移动式机械臂处于固定位置工作时，由于机械臂与地面不固定，因此容易发生机械臂重心偏移、机械臂倾翻的情况，降低了可靠性。因此，有必要设计一种既便于移动又能使机械臂在固定位置稳定工作的机械臂底座。发明内容[0004]本发明要解决的技术问题是提供一种结构简单且不仅能够自由移动还能在固定位置稳定工作的机械臂底座，操作方便，提高了移动式机械臂的可靠性。[0005]为了解决上述技术问题，本发明提供了一种移动式机械臂底座，包括底座外壳和移动组件，所述底座外壳下方设有至少三个内凹的轮槽，保证由移动组件支撑时底座的稳定，所述轮槽上方的底座外壳内设有固定板，所述移动组件安装在所述固定板上并伸出所述轮槽，所述移动组件包括驱动模块和伸缩模块，所述伸缩模块包括穿过所述固定板的螺杆、固定在所述固定板上且套在所述螺杆上的丝杆螺母和驱动所述螺杆的伸缩电机，所述螺杆伸出所述固定板的一端与转盘固定，所述转盘与所述驱动模块转动连接，当驱动模块与地面接触时，由于驱动模块受压力作用使其与地面的摩擦