一种巡检机器人的底盘及底盘的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108454463A(43)申请公布日2018.08.28(21)申请号201810622565.1(22)申请日2018.06.15(71)申请人浙江国自机器人技术有限公司地址310053浙江省杭州市滨江区东信大道66号4幢5层501-516、518室(72)发明人余玉平宓旭东潘玉春(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人罗满(51)Int.Cl.B60L15/20(2006.01)G05D1/02(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图2页(54)发明名称一种巡检机器人的底盘及底盘的控制方法(57)摘要本申请公开了一种巡检机器人的底盘，所述底盘包括：通信器，用于接收所述巡检机器人的移动路线；处理器，用于根据所述移动路线生成电机控制指令；信号转换器，用于根据所述电机控制指令输出对应的第一电机电流和第二电机电流；其中，所述第一电机电流为第一轮毂电机的工作电流和第二电机电流为第二轮毂电机的工作电流；第一轮毂电机，用于利用所述第一电机电流控制驱动第一轮毂转动；第二轮毂电机，用于利用所述第二电机电流控制驱动第二轮毂转动。本申请能够提高巡检机器人的灵活性、降低作业空间需求。本申请还公开了一种巡检机器人的底盘的控制方法，具有以上有益效果。CN108454463ACN108454463A权利要求书1/1页1.一种巡检机器人的底盘，其特征在于，包括：通信器，用于接收所述巡检机器人的移动路线；处理器，用于根据所述移动路线生成电机控制指令；信号转换器，用于根据所述电机控制指令输出对应的第一电机电流和第二电机电流；其中，所述第一电机电流为第一轮毂电机的工作电流和第二电机电流为第二轮毂电机的工作电流；第一轮毂电机，用于利用所述第一电机电流控制驱动第一轮毂转动；第二轮毂电机，用于利用所述第二电机电流控制驱动第二轮毂转动。2.根据权利要求1所述底盘，其特征在于，还包括：导航装置，用于根据待检设备的位置和所述巡检机器人的位置生成所述移动路线。3.根据权利要求1所述底盘，其特征在于，所述导航装置具体为设置有扫码相机和补光灯的装置，所述扫码相机安装于所述第一轮毂电机与所述第二轮毂电机的轴线的中心。4.根据权利要求1所述底盘，其特征在于，所述底盘的垂心与所述巡检机器人的重心在竖直方向上的投影重合。5.根据权利要求1所述底盘，其特征在于，还包括：位于所述底盘前端的万向轮。6.根据权利要求1所述底盘，其特征在于，还包括：供电装置，用于为所述通信器、所述处理器所述、信号转换器所述第一轮毂电机和所述第二轮毂电机供电。7.根据权利要求1所述底盘，其特征在于，还包括：安全防护装置，用于当接收到急停指令时，执行停车操作。8.根据权利要求7所述底盘，其特征在于，所述安全防护装置包括：急停防护器，用于当接收到用户发送的所述急停指令时，执行所述停车操作；碰撞防护器，安装于所述底盘行进方向的前端，用于当所述底盘触碰到障碍物时，生成所述急停指令，执行所述停车操作；停障防护器，用于判断所述底盘距离障碍物的距离是否小于预设值，若小于，则生成所述急停指令，执行所述停车操作。9.根据权利要求1所述的底盘，其特征在于，还包括：设置有温湿度传感器和/或气体传感器的业务装置，用于巡查所述待检设备。10.一种巡检机器人的底盘控制方法，其特征在于，包括：接收所述巡检机器人的移动路线并根据所述移动路线生成电机控制指令；根据所述电机控制指令输出对应的第一电机电流和第二电机电流；其中，所述第一电机电流为第一轮毂电机的工作电流和第二电机电流为第二轮毂电机的工作电流；利用所述第一电机电流控制所述第一轮毂电机转动并所述第二电机电流控制所述第二轮毂电机转动，以便驱动所述巡检机器人移动。2CN108454463A说明书1/6页一种巡检机器人的底盘及底盘的控制方法技术领域[0001]本发明涉及智能机器人领域，特别涉及一种巡检机器人的底盘及一种巡检机器人的底盘控制方法。背景技术[0002]巡检机器人，主要是指利用业务设备，沿规划路径自动对沿途的各类终端设备进行数据采集，数据包含但不限于图像、温度、湿度、声音、有害气体等。与当前人工巡检相比，具有采集数据准确、自动化程度高、效率高、工作强度高、安全可靠等诸多优势，这些优势也使得室内巡检机器人技术成为了后续室内巡检工作、数据采集工作的重要技术。[0003]现有技术中，巡检机器人底盘多采用四轮差速结构来实现巡检机器人的转向操作。但是，采用四轮差速结构的巡检机器人在原地转弯过程中，四轮旋转过程车轮相对于地面存在较大的相对滑动，不仅磨损轮胎、耗损自身能量，更会引发旋转过程中的车体抖动，严重影响了巡检机器人的工作效率。[0004]因此，如何提高巡检机器人的灵活性、降低作业空间需