预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共11页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107323524A(43)申请公布日2017.11.07(21)申请号201710595973.8(22)申请日2017.07.20(71)申请人浙江国自机器人技术有限公司地址310053浙江省杭州市滨江区六和路309号2幢3楼(72)发明人沈振华赖华敏项秉乐吴伟峰兰曦晟(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人李海建(51)Int.Cl.B62D7/14(2006.01)B62D63/02(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种场地巡检机器人的移动底盘及移动方法(57)摘要本发明公开了一种场地巡检机器人的移动底盘,包括底盘单元,所述底盘单元的两侧均设置有车轮,所述车轮连接有驱动单元和偏转单元,所述偏转单元包括第一子偏转单元和第二子偏转单元,所述第一子偏转单元用于控制所述底盘单元的左侧的所述车轮的偏转;所述第二子偏转单元用于控制所述底盘单元的右侧的所述车轮的偏转,且在所述车轮偏转后存在第一状态,所述第一状态为:每个所述车轮的行进方向与同一个圆相切。上述移动底盘,当需要原地转弯时,能够实现原地转弯,从而解决了机器人的移动底盘转弯半径大,狭小区域无法巡检移动的问题。另外本发明还公开了一种场地巡检机器人的移动方法。CN107323524ACN107323524A权利要求书1/2页1.一种场地巡检机器人的移动底盘,包括底盘单元(1),所述底盘单元(1)的两侧均设置有车轮(2),所述车轮(2)连接有驱动单元和偏转单元,其特征在于,所述偏转单元包括第一子偏转单元(5)和第二子偏转单元(6),所述第一子偏转单元(5)用于控制所述底盘单元(1)的左侧的所述车轮(2)的偏转;所述第二子偏转单元(6)用于控制所述底盘单元(1)的右侧的所述车轮(2)的偏转;且在所述车轮(2)偏转后存在第一状态,所述第一状态为:每个所述车轮(2)的行进方向与同一个圆相切。2.如权利要求1所述的场地巡检机器人的移动底盘,其特征在于,所述底盘单元(1)上还设置有悬挂单元(7),所述车轮(2)设置在所述悬挂单元(7)上,且位于所述底盘单元(1)的前侧的所述悬挂单元(7)为前悬挂,位于所述底盘单元(1)的后侧的的所述悬挂单元(7)为后悬挂;所述第一子偏转单元(5)包括第一马达(8)、第一平移板(9)和设置在所述第一平移板(9)上的第一偏转连接杆(10),所述第一马达(8)用于驱动所述第一平移板(9)向所述底盘单元(1)的左侧往复平移运动,所述第一平移板(9)用于带动所述第一偏转连接杆(10)驱动左侧的所述车轮(2)偏转;所述第二子偏转单元(6)包括第二马达(11)、第二平移板(12)和设置在所述第二平移板(12)上的第二偏转连接杆(13),所述第二马达(11)用于驱动所述第二平移板(12)向所述底盘单元(1)的右侧往复平移运动,所述第二平移板(12)用于带动所述第二偏转连接杆(13)驱动右侧的所述车轮(2)偏转;且所述第一偏转连接杆(10)和所述第二偏转连接杆(13)均位于所述前悬挂和所述后悬挂之间。3.如权利要求2所述的场地巡检机器人的移动底盘,其特征在于,所述驱动单元包括第一子驱动单元(3)和第二子驱动单元(4),所述第一子驱动单元(3)用于驱动所述底盘单元(1)的左侧的所述车轮(2)转动,所述第二子驱动单元(4)用于驱动所述底盘单元(1)的右侧的所述车轮(2)转动。4.如权利要求3所述的场地巡检机器人的移动底盘,其特征在于,所述底盘单元(1)的左侧的所述车轮(2)包括左主动车轮和左被动车轮,所述第一子驱动单元(5)用于驱动所述左主动车轮;所述底盘单元(1)的右侧的所述车轮(2)包括右主动车轮和右被动车轮,所述第二子驱动单元(6)用于驱动所述右主动车轮。5.如权利要求4所述的场地巡检机器人的移动底盘,其特征在于,所述左主动车轮与所述左被动车轮之间通过第一传动机构连接,且所述左主动车轮和所述左被动车轮的转动速率相同;所述右主动车轮与所述右被动车轮之间通过第二传动机构连接,且所述右主动车轮和所述右被动车轮的转动速率相同。6.如权利要求2所述的场地巡检机器人的移动底盘,其特征在于,每个所述车轮对应的所述悬挂单元(7)为相互独立的悬挂单元。7.一种场地巡检机器人的移动方法,其特征在于,所述场地巡检机器人为如权利要求1-6任一项所述的场地巡检机器人的移动底盘,具体移动方法包括:当需要原地转弯时,控制所述车轮偏转,且使每个所述车轮的行进方向与同一个圆相切。8.一种场地巡检机器人的移动方法,其特征在于,所述场地巡检机器人为如权利要求2CN107323524A权利要求书2/2页1-6任一项所述的场地巡检机器人的移动底盘,具体移动方法包括:当需要转弧形弯时,