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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113580163A(43)申请公布日2021.11.02(21)申请号202110935962.6(22)申请日2021.08.16(71)申请人浙江中控技术股份有限公司地址310053浙江省杭州市滨江区六和路309号(72)发明人来晓高旻戈黄啸虎石莹(74)专利代理机构天津企兴智财知识产权代理有限公司12226代理人安孔川(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J5/00(2006.01)B25J19/02(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称一种巡检机器人的底盘结构及巡检机器人(57)摘要本发明提供了一种巡检机器人的底盘结构及巡检机器人,巡检机器人的底盘结构包括底盘和固定安装在底盘上的驱动轮系,驱动轮系包括多组行走轮和与多组行走轮一一对应的驱动机构,行走轮对应安装在底盘的底端,驱动机构包括用于驱动行走轮旋转的驱动组件一和用于驱动行走轮直行的驱动组件二;驱动组件一通过支撑架固定安装在底盘的顶端端面上,驱动组件二通过齿轮机构连接固定组件,固定组件贯穿底盘与行走轮固定连接,驱动组件二与行走轮垂直设置。本发明采用四组行走轮,每组行走轮配备一组用于驱动行走轮旋转的驱动组件一和一组用于驱动行走轮直行的驱动组件二,能够轻松的完成转弯等动作,具有运行灵活,应用范围广的特点。CN113580163ACN113580163A权利要求书1/2页1.一种巡检机器人的底盘结构,包括底盘(1)和固定安装在底盘(1)上的驱动轮系,驱动轮系包括多组行走轮(2)和与多组行走轮(2)一一对应的驱动机构,其特征在于:行走轮(2)对应安装在底盘(1)的底端,驱动机构包括用于驱动行走轮(2)旋转的驱动组件一(3)和用于驱动行走轮(2)直行的驱动组件二(4);驱动组件一(3)通过支撑架(5)固定安装在底盘(1)的顶端端面上,驱动组件二(4)通过齿轮机构(6)连接固定组件(7),固定组件(7)贯穿底盘(1)与行走轮(2)固定连接,驱动组件二(4)与行走轮(2)垂直设置。2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的底盘结构,其特征在于:支撑架(5)包括支撑安装板(501),支撑安装板(501)的两端通过螺栓固定连接有支撑侧板(502),支撑侧板(502)为L形结构,支撑侧板(502)的底端通过螺栓固定设置在底盘(1)上;支撑安装板(501)上设有用于串接连接线的穿线孔一(504);支撑安装板(501)的两侧还固定设置有齿轮护罩(503)。3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的底盘结构,其特征在于:驱动组件一(3)包括驱动电机一(301)、减速机一(302)和绝对值编码器(303),驱动电机一(301)的输出轴端固定连接减速机一(302)的输入轴端,减速机一(302)的输出轴端部贯穿支撑安装板(501)固定连接有齿轮机构(6);齿轮机构(6)包括齿轮一(601),齿轮一(601)固定设置在减速机一(302)的输出轴端,齿轮一(601)啮合连接有齿轮二(602),齿轮二(602)通过固定组件(7)固定设置在底盘(1)上;齿轮二(602)还啮合连接有齿轮三(603),齿轮三(603)与绝对值编码器(303)的主轴固定连接,绝对值编码器(303)通过螺栓固定设置在支撑安装板(501)上。4.根据权利要求3所述的一种巡检机器人的底盘结构,其特征在于:固定组件(7)包括固定轴座(701),固定轴座(701)通过螺栓固定安装在底盘(1)的底端,固定轴座(701)的顶端贯穿至底盘(1)的上方与齿轮二(602)固定连接,固定轴座(701)的底端固定连接有支撑轴(702);支撑轴(702)的一端固定连接有连接块(703),连接块(703)与支撑轴(702)垂直设置,连接块(703)的端部固定连接有轮毂支架(704);轮毂支架(704)与连接块(703)垂直设置,轮毂支架(704)靠近行走轮(2)的一侧固定设置有固定法兰(705)。5.根据权利要求4所述的一种巡检机器人的底盘结构,其特征在于:固定轴座(701)的中心位置设有贯穿的通孔一,支撑轴(702)的中心位置设有与通孔一对应的通孔二,连接块(703)上设有与通孔二对应的通孔三,轮毂支架(704)远离行走轮(2)的一侧设有条形槽口;通孔一、通孔二、通孔三和条形槽口依次连通形成串接连接线的穿线孔二(706)。6.根据权利要求4所述的一种巡检机器人的底盘结构,其特征在于:驱动组件二(4)包括驱动电机二(401)、减速机二(402),驱动电机二(401)的输出轴端固定连接减速机二(402)的输入轴端,减速机二(402)的安装法兰(4021)通过螺栓与固定法兰(705)固定连接,减速