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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107215389A(43)申请公布日2017.09.29(21)申请号201710595519.2(22)申请日2017.07.20(71)申请人浙江国自机器人技术有限公司地址310053浙江省杭州市滨江区六和路309号2幢3楼(72)发明人沈振华赖华敏吴伟峰项秉乐余玉平(74)专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司11227代理人李海建(51)Int.Cl.B62D7/14(2006.01)B62D63/02(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称一种场地巡检机器人的移动底盘及移动方法(57)摘要本发明公开了一种场地巡检机器人的移动底盘,包括底盘单元,所述底盘单元的两侧均设置有车轮,所述车轮连接有驱动单元和偏转单元,所述驱动单元包括第一子驱动单元和第二子驱动单元,所述第一子驱动单元用于驱动所述底盘单元的左侧的所述车轮转动,所述第二子驱动单元用于驱动所述底盘单元的右侧的所述车轮转动。上述移动底盘,通过在转弧形弯时,根据对应的转弯半径,第一子驱动单元和第二子驱动单元输出对应的差速转速即可避免车轮与路面产生较大的静摩擦。另外本发明还公开了一种场地巡检机器人的移动方法。CN107215389ACN107215389A权利要求书1/1页1.一种场地巡检机器人的移动底盘,包括底盘单元(1),所述底盘单元(1)的两侧均设置有车轮(2),所述车轮(2)连接有驱动单元和偏转单元,其特征在于,所述驱动单元包括第一子驱动单元(3)和第二子驱动单元(4),所述第一子驱动单元(3)用于驱动所述底盘单元(1)的左侧的所述车轮(2)转动,所述第二子驱动单元(4)用于驱动所述底盘单元(1)的右侧的所述车轮(2)转动。2.如权利要求1所述的场地巡检机器人的移动底盘,其特征在于,所述偏转单元包括第一子偏转单元(5)和第二子偏转单元(6),所述第一子偏转单元(5)用于控制所述底盘单元(1)的左侧的所述车轮(2)的偏转;所述第二子偏转单元(6)用于控制所述底盘单元(1)的右侧的所述车轮(2)的偏转。3.如权利要求1所述的场地巡检机器人的移动底盘,其特征在于,所述底盘单元(1)的左侧的所述车轮(2)包括左主动车轮和左被动车轮,所述第一子驱动单元(3)用于驱动所述左主动车轮;所述底盘单元(1)的右侧的所述车轮(2)包括右主动车轮和右被动车轮,所述第二子驱动单元(4)用于驱动所述右主动车轮。4.如权利要求3所述的场地巡检机器人的移动底盘,其特征在于,所述左主动车轮与所述左被动车轮之间通过第一传动机构连接,且所述左主动车轮和所述左被动车轮的转动速率相同。5.如权利要求3所述的场地巡检机器人的移动底盘,其特征在于,所述右主动车轮与所述右被动车轮之间通过第二传动机构连接,且所述右主动车轮和所述右被动车轮的转动速率相同。6.如权利要求1所述的场地巡检机器人的移动底盘,其特征在于,所述底盘单元(1)上还设置有悬挂单元(7),所述车轮(2)设置在所述悬挂单元(7)上,且每个所述车轮均对应有独立的所述悬挂单元(7)。7.一种场地巡检机器人的移动方法,其特征在于,所述场地巡检机器人采用如权利要求2所述的移动底盘,具体移动方法包括:当需要原地转弯时,控制所述车轮偏转,且使每个所述车轮的行进方向与同一个圆相切。8.一种场地巡检机器人的移动方法,其特征在于,所述场地巡检机器人采用如权利要求2所述的移动底盘,具体移动方法包括:当需要转弧形弯时,控制所述车轮偏转,且每个所述车轮的行进方向分别与对应的所述弧形弯相切。9.一种场地巡检机器人的移动方法,其特征在于,所述场地巡检机器人采用如权利要求2所述的移动底盘,具体移动方法包括:当需要直行时,控制同侧的所述车轮的行进方向在同一直线上,且不同侧的所述车轮的行进方向平行。2CN107215389A说明书1/5页一种场地巡检机器人的移动底盘及移动方法技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域,尤其涉及一种场地巡检机器人的移动底盘及移动方法。背景技术[0002]随着机器人技术的发展,机器人在人们生活中的应用越来越普遍。机器人将各种功能模块配置在底盘系统上形成移动底盘,通过移动底盘驱动机器人完成不同位置之间的移动。[0003]针对机器人移动底盘的专利有很多,如CN105835988A提出了一种机器人移动底盘,通过两组具有独特跷跷板式的万向轮结构,和两组驱动轮组成的四轮底盘,使得机器人能有较好地稳定性;如CN105773569A提出一种机器人移动底盘,设置四组全向轮并呈90°均匀安装于底盘上,形成平行四边形的独立悬挂,有较好地稳定和抗震性。[0004]但现有的机器人移动底盘在转弯过程中仍存在如下缺点:当采用差速式转弯时,车轮与地面存在较大的静摩擦,在转