应用于道路清扫车的自动驾驶系统及其控制方法、装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108490941A(43)申请公布日2018.09.04(21)申请号201810268746.9(22)申请日2018.03.29(71)申请人奇瑞汽车股份有限公司地址241006安徽省芜湖市芜湖经济技术开发区长春路8号(72)发明人徐达学周倪青张世兵杜金枝(74)专利代理机构北京三高永信知识产权代理有限责任公司11138代理人邢少真(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)E01H1/00(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图4页(54)发明名称应用于道路清扫车的自动驾驶系统及其控制方法、装置(57)摘要本发明公开了一种应用于道路清扫车的自动驾驶系统及其控制方法、装置，属于自动驾驶技术领域。系统包括定位模块、若干雷达、视觉采集分析模块、控制模块和底层执行模块，激光雷达探测本车行驶前方和行驶前方两侧的障碍物及探测行驶前方两侧的道路边沿；超声波雷达探测本车两侧的障碍物；毫米波雷达探测本车行驶前方、行驶后方及行驶后方两侧的障碍物的类型，计算动态障碍物与本车的距离和相对速度；视觉采集分析模块探测本车行驶前方的可行驶区域、行驶前方的道路停止线、本车行驶前方的障碍物和交通信号灯、本车前轮距离行驶车道两侧的车道线的距离；控制模块根据探测信息确定本车的行驶道路和行驶策略；控制本车按照行驶策略在行驶道路上行驶。CN108490941ACN108490941A权利要求书1/3页1.一种应用于道路清扫车的自动驾驶系统，所述系统包括定位模块、若干雷达、视觉采集分析模块、控制模块和底层执行模块，其特征在于，所述若干雷达包括至少2个16线激光雷达、至少8个超声波雷达和至少3个毫米波雷达；所述激光雷达用于探测本车行驶前方和行驶前方两侧的障碍物、及探测行驶前方两侧的道路边沿；所述超声波雷达用于探测本车两侧的障碍物；所述毫米波雷达用于探测本车行驶前方、行驶后方及行驶后方两侧的障碍物的类型，并计算动态障碍物与本车的距离和相对速度；所述障碍物的类型包括静态障碍物和动态障碍物；所述视觉采集分析模块用于探测本车行驶前方的可行驶区域、本车行驶前方的道路停止线、本车行驶前方的障碍物和交通信号灯、及本车前轮距离行驶车道两侧的车道线的距离；所述定位模块用于探测本车的实时位置；所述控制模块用于获取所述激光雷达、所述超声波雷达、所述毫米波雷达、所述视觉采集分析模块和所述定位模块的探测信息，并根据获得的探测信息确定本车的行驶道路和行驶策略；以及，通过所述底层执行模块控制本车按照确定出的行驶策略在行驶道路上行驶，且同步执行预定清扫任务；所述行驶策略为刹车等待、横向行驶、跟车和转向中的任何一种，或者为所述横向行驶与所述跟车或所述转向的组合。2.根据权利要求1所述的应用于道路清扫车的自动驾驶系统，其特征在于，所述若干雷达包括2个所述16线激光雷达；2个所述16线激光雷达分别安装于本车车头的两侧，每个所述激光雷达的辐射方向背向所述车头，每个所述激光雷达的水平辐射角度为150°，每个所述激光雷达的辐射区域的水平截面为扇形，所述扇形的两直边与车身横截面的夹角分别为30度和60度，所述车身横截面与车身中轴线所在平面垂直。3.根据权利要求1所述的应用于道路清扫车的自动驾驶系统，其特征在于，所述若干雷达包括8个所述超声波雷达；8个所述超声波雷达两两相对的安装在本车车身的两侧，每个所述超声波雷达的辐射方向背向所述车身、且每个所述超声波雷达的辐射区域的水平截面为扇形，所述扇形的两直边与车身中轴线所在平面的夹角相等，位于所述车身同一侧的相邻两个所述超声波雷达之间的距离范围为0.3～0.6米。4.根据权利要求1所述的应用于道路清扫车的自动驾驶系统，其特征在于，所述若干雷达包括3个所述毫米波雷达，所述3个毫米波雷达分别为1个第一毫米波雷达和2个第二毫米波雷达；所述第一毫米波雷达安装于车头的前保险杠，且所述第一毫米波雷达的安装位置位于车身中轴线上，所述第一毫米波雷达距离地面的高度为50～80厘米，所述第一毫米波雷达的辐射方向背向所述车头，所述第一毫米波雷达的水平辐射夹角为100°；2个所述第二毫米波雷达分别安装于本车后车厢的两侧，所述第二毫米波雷达的辐射区域的水平截面为扇形，所述扇形的两直边与所述车身中轴线所在平面的夹角分别是为38°和68°，所述第二毫米波雷达的安装高度为60～100厘米，所述第二毫米波雷达的水平辐2CN108490941A权利要求书2/3页射夹角为150°。5.根据权利要求1所述的应用于道路清扫车的自动驾驶系统，其特征在于，所述视觉采集分析模块包括单目摄像头和图像分析单元；所述单目摄像头安装于本车前挡风玻璃内且位于本车内后视镜的下方，所述单目摄像头的中心线与车身中轴线重合，所述单目摄像头