自动驾驶系统的控制装置和该装置的控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111688806A(43)申请公布日2020.09.22(21)申请号202010145915.7(22)申请日2020.03.05(30)优先权数据2019-0476362019.03.14JP(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县(72)发明人牧田圣嗣玉川周一蛭间慧伍中田尚吾(74)专利代理机构北京市中咨律师事务所11247代理人刘静段承恩(51)Int.Cl.B62D6/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称自动驾驶系统的控制装置和该装置的控制方法(57)摘要提供一种自动驾驶系统的控制装置和该装置的控制方法。是用于车辆(1)的自动驾驶系统(10)的控制装置(20)，所述车辆在车室内不存在能够与车轮(2)以机械方式连结的转向装置。该控制装置(20)具备：存储部(22)，其存储根据检测车轮(2)的相对的角度的相对角度传感器(3)的值算出的与车轮(2)的角度有关的参数；控制部(24)，其在下一次的电源恢复时从存储部(22)读出参数，根据该读出的参数的值来控制车辆(1)的行驶。CN111688806ACN111688806A权利要求书1/1页1.一种自动驾驶系统的控制装置，是用于车辆的自动驾驶系统的控制装置，所述车辆在车室内不存在能够与车轮以机械方式连结的转向装置，所述控制装置具备：存储部，其存储根据检测车轮的相对的角度的相对角度传感器的值算出的与车轮的角度有关的参数；和控制部，其在下一次的电源恢复时从所述存储部读出参数，根据该读出的参数的值来控制所述车辆的行驶。2.根据权利要求1所述的控制装置，所述与车轮的角度有关的参数是假想的转向角。3.一种自动驾驶车辆的控制方法，是权利要求1或者2所述的控制装置进行的控制方法。2CN111688806A说明书1/3页自动驾驶系统的控制装置和该装置的控制方法技术领域[0001]本发明涉及自动驾驶系统的控制装置和该装置的控制方法。背景技术[0002]作为在车辆的系统启动时准确地掌握转向装置的角度的技术，公开了将IG(点火)关闭(off)时的转向角存储于存储器、使用该值来修正当前的转向角传感器的值这样的技术(例如参照日本特开2014－015153)。这样的技术以如现状的车辆那样设置有转向装置、转向轴为前提，例如根据转向轴的旋转量来检测与其一一对应的车轮的绝对转向角(舵角)。发明内容[0003]然而，在以自动驾驶为主的车辆中，估计在不远的将来，从车室去掉转向装置(在车室不存在转向装置)的形态会成为现实。在那样的没有转向装置、与其连接的转向轴等的车辆中，无法应用以往的转向角检测系统，基于这样的方式的当前的转向角检测系统存在作废可能性。但是，现状是对于在车辆的系统启动时，作为其替代而采用什么样手段、方法来掌握车轮的角度是最合适这一点，并没有进行充分的研究。[0004]本发明提供一种能够在车室不存在转向装置的自动驾驶车辆中高精度地掌握电源恢复时的车轮的角度的自动驾驶系统的控制装置和该装置的控制方法。[0005]本发明的一技术方案涉及的控制装置是用于车辆的自动驾驶系统的控制装置，所述车辆在车室内不存在能够与车轮以机械方式连结的转向装置，所述控制装置具备：存储部，其存储根据检测车轮的相对的角度的相对角度传感器的值算出的与车轮的角度有关的参数；和控制部，其在下一次的电源恢复时从存储部读出参数，根据该读出的参数的值来控制车辆的行驶。[0006]在自动驾驶车辆中，在电源断开时，车轮活动的频度极低。根据这一点而认为：即使不具备测量车轮的绝对角的传感器，也能够根据相对角度传感器的值来高精度地预测电源恢复时的车轮的角度。根据基于这样的见解的上述技术方案的控制装置，能够掌握在车室内不存在能够与车轮以机械方式相连结的转向装置的车辆中的车轮的角度。[0007]在上述技术方案的控制装置中，与车轮的角度有关的参数也可以是假想的转向角。[0008]根据本发明，能够在车室中不存在转向装置的自动驾驶车辆中高精度地掌握电源恢复时的车轮的角度。附图说明[0009]下文将参照附图说明本发明示例性实施例的特征、优点以及技术和产业的意义，其中相同的标号表示同样的要素，并且，其中：[0010]图1是表示自动驾驶系统中的控制装置、动力转向系统等的构成例的框图。3CN111688806A说明书2/3页[0011]图2是表示自动驾驶系统中的与从电源接通到电源断开为止的转向角值有关的处理例的流程图。具体实施方式[0012]以下，参照附图对本发明涉及的自动驾驶系统的实施方式进行说明(参照图1)。[0013][系统的构成][0014]对本实施方式中的车辆1的自动驾驶系统10的构成的概要进行表示(参照图1