自走式清洁装置及其建立室内地图的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108567380A(43)申请公布日2018.09.25(21)申请号201711346092.9(22)申请日2017.12.15(30)优先权数据1061083312017.03.14TW(71)申请人联润科技股份有限公司地址中国台湾高雄市821路竹区路科十路1号3楼(72)发明人陈志钧(74)专利代理机构上海专利商标事务所有限公司31100代理人闻卿(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称自走式清洁装置及其建立室内地图的方法(57)摘要一种自走式清洁装置及其建立室内地图的方法，该装置包括：受其底部两侧两驱动轮带动的机体；设于机体周缘且设有距离传感器于机体一侧的距离感测单元；沿边传感器，设于机体上与距离传感器同侧且相邻以感测障碍物使机体与障碍物保持预设距离沿障碍物行走；设入尘口于机体底部的清洁单元；集尘单元，设有负压机构和与负压机构与入尘口连通的集尘盒；动态感测单元，设有一感测该机体偏移角度的角度传感器和链接驱动轮可侦测机体行走距离的两里程传感器；地图建立单元，进行虚拟地图规划并链接动态侦测单元以记录机体在虚拟地图中行走路径且参照距离传感器回馈信息以取得障碍物在虚拟地图中位置；控制单元，执行数据运算控制机体执行各功能控制。CN108567380ACN108567380A权利要求书1/2页1.一种自走式清洁装置，包括：一机体，受其底部两侧的两驱动轮带动；一距离感测单元，设于该机体周缘，该距离感测单元设有一距离传感器于该机体的一侧；一沿边传感器，设于该机体上与该距离传感器同一侧且相邻，用于感测障碍物并使机体与障碍物保持预设距离沿着障碍物行走；一清洁单元，设有一入尘口于机体底部；一集尘单元，设有一集尘盒与一负压机构，该集尘盒连通该负压机构与该入尘口，污尘由该入尘口吸入并保持于该集尘盒中；一动态感测单元，设有包括一角度传感器与两里程传感器，该角度传感器用以感测该机体的偏移角度，该里程传感器链接该驱动轮可侦测该机体行走的距离；一地图建立单元，可进行虚拟的地图规划，并链接该动态侦测单元以记录该机体在虚拟地图中行走的路径，且参照该距离传感器的回馈信息以取得障碍物在虚拟地图中的位置；一控制单元，可执行各项数据运算控制该机体执行各种功能控制。2.如权利要求1所述的自走式清洁装置，其中，该距离感测单元设有包括一第一距离传感器与一第二距离传感器；该第一距离传感器设于该机体之前侧中央处，该第二距离传感器设在该机体的一侧。3.如权利要求2所述的自走式清洁装置，其中，该沿边传感器设于该机体的一侧，位于该第一距离传感器与该第二距离传感器之间并靠近于该第二距离传感器。4.如权利要求3所述的自走式清洁装置，其中，该第一距离传感器与第二距离传感器为具有讯号发射与接收功能的超音波传感器；该沿边传感器为具有讯号发射与接收功能的红外线传感器。5.如权利要求1所述的自走式清洁装置，其中，该机体之前侧设有一碰撞感测单元，设有一弧形的防护罩与数个碰撞传感器，该防护罩屏蔽于该距离传感器与沿边传感器之外，且该防护罩在碰撞到障碍物时可相对该机体位移并触发碰撞传感器。6.一种自走式清洁装置建立室内地图的方法，包括：使自走式清洁装置在室内空间内以一侧的一沿边传感器沿着障碍物行走，并以位于该沿边传感器同一侧的一距离传感器记录障碍物的位置。7.如权利要求6所述的自走式清洁装置建立室内地图的方法，该自走式清洁装置在室内空间内以一地图建立单元规划出一设有数个虚拟隔区的虚拟地图；使该自走式清洁装置分别依序在数个虚拟隔区内执行一确认区域范围步骤，以已知边界所对应围设出的空间作为一区域范围；使该自走式清洁装置在该区域范围内执行一清洁区域范围步骤，以默认行走路径清洁该区域范围。8.如权利要求7所述的自走式清洁装置建立室内地图的方法，其中，该确认区域范围步骤包括执行一第一步骤与一第二步骤；该第一步骤使自走式清洁装置朝默认方向直行，直到自走式清洁装置遇到一虚拟边界或碰撞到障碍物；该第二步骤使自走式清洁装置在该虚拟边界上行走或沿着该障碍物行走。9.如权利要求7所述的自走式清洁装置建立室内地图的方法，其中，自走式清洁装置在2CN108567380A权利要求书2/2页执行该清洁区域范围步骤时以牛耕行走作为默认行走路径。10.如权利要求7所述的自走式清洁装置建立室内地图的方法，其中，该自走式清洁装置以默认行走路径清洁该区域范围后会执行一补清洁步骤。11.如权利要求10所述的自走式清洁装置建立室内地图的方法，其中，该补清洁步骤会扫瞄区域范围内尚未清洁过的区块，并计算未清洁区块的大小是否足以使自走式清洁装置进入清洁，若可进入则移动自