自走式电子装置及其控制自走式电子装置行为的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN102890508A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CN102890508A(43)申请公布日2013.01.23(21)申请号201110217633.4(51)Int.Cl.(22)申请日2011.08.01G05D1/02(2006.01)(30)优先权数据1001260392011.07.22TW(71)申请人鸿奇机器人股份有限公司地址中国台湾新北市中和区中正路700号15楼(72)发明人邱鸿志庄忠宪林继兴徐嘉宏(74)专利代理机构北京律诚同业知识产权代理有限公司11006代理人梁挥权利要求书权利要求书2页2页说明书说明书66页页附图附图66页(54)发明名称自走式电子装置及其控制自走式电子装置行为的方法(57)摘要本发明涉及一种自走式电子装置及其控制自走式电子装置行为的方法。该自走式电子装置包括：一轮组、一马达、一马达控制模块、一动态感应模块以及一处理模块；该马达与该轮组相连接，用以驱动该轮组；该马达控制模块与该马达电性连接，用以控制该马达；该动态感应模块用以根据该自走式电子装置所接触的一环境状态检测出一感应信号；该处理模块与该马达控制模块及该动态感应模块电性连接，以接收该感应信号；其中当该感应信号为一移动异常信号时，该处理模块根据该移动异常信号以藉由该马达控制模块控制该马达，并进一步调整该轮组以适应该环境状态。本发明可针对不同环境、地形状况进行灵活地调整，且无障碍物高度限制的影响，架构较简单。CN102895ACN102890508A权利要求书1/2页1.一种自走式电子装置，该自走式电子装置包括：一轮组；一马达，该马达与该轮组相连接，用以驱动该轮组；一马达控制模块，该马达控制模块与该马达电性连接，用以控制该马达；一动态感应模块，该动态感应模块用以根据该自走式电子装置所接触的一环境状态检测出一感应信号；以及一处理模块，该处理模块与该马达控制模块及该动态感应模块电性连接，以接收该感应信号；其中当该感应信号为一移动异常信号时，该处理模块根据该移动异常信号以藉由该马达控制模块控制该马达，并进一步调整该轮组以适应该环境状态。2.如权利要求1所述的自走式电子装置，其中该感应信号包括一水平轴向感应信号及一垂直轴向感应信号。3.如权利要求2所述的自走式电子装置，其中当该水平轴向感应信号超过碰撞阈值时，该处理模块执行一碰撞模式。4.如权利要求2所述的自走式电子装置，其中当该水平轴向感应信号小于移动阈值且超过一特定时间时，该处理模块执行一障碍物模式。5.如权利要求2所述的自走式电子装置，其中当该垂直轴向感应信号超出一振动阈值时，该处理模块执行一振动模式。6.如权利要求1所述的自走式电子装置，还包括一马达状态检测模块，该马达状态检测模块与该马达及该马达控制模块电性连接，用以检测该马达的一状态以得到一反馈信号，其中该处理模块接收该反馈信号，并在该反馈信号异常时进一步根据该反馈信号来藉由该马达控制模块控制该马达，调整该轮组以适应该环境状态。7.如权利要求6所述的自走式电子装置，其中当该反馈信号超过设定阈值时，该处理模块执行一振动模式。8.如权利要求7所述的自走式电子装置，其中该马达状态检测模块为一电流检测模块，用以检测该马达的一电流值，设定阈值为电流阈值。9.如权利要求1所述的自走式电子装置，其中该动态感应模块为一加速度计。10.如权利要求1所述的自走式电子装置，其中该轮组包括一左侧轮组及一右侧轮组。11.如权利要求1所述的自走式电子装置，其中该动态感应模块在该马达启动后检测出该感应信号。12.一种控制自走式电子装置行为的方法，该控制自走式电子装置行为的方法用于一自走式电子装置，该自走式电子装置包括一马达及一轮组，该控制自走式电子装置行为的方法包括：藉由一动态感应模块根据该自走式电子装置所接触的一环境状态以检测出一感应信号；判断该感应信号是否为一移动异常信号；以及若是，则根据该移动异常信号以控制该马达，以进一步调整该轮组以适应该环境状态。13.如权利要求12所述的控制自走式电子装置行为的方法，其中检测出该感应信号的步骤包括检测出一水平轴向感应信号。14.如权利要求13所述的控制自走式电子装置行为的方法，其中判断该感应信号是否2CN102890508A权利要求书2/2页为该移动异常信号的步骤还包括：判断该水平轴向感应信号是否超过碰撞阈值；以及若是，则执行一碰撞模式。15.如权利要求13所述的控制自走式电子装置行为的方法，其中判断该感应信号是否为该移动异常信号的步骤还包括：判断该水平轴向感应信号是否小于移动阈值且超过一特定时间；以及若是，则执行一障碍物模式。16.如权利要求12所述的控制自走式电子装置行为的方法，其中检测出该感应信号的步骤包括检测出一垂直轴向感应信号。17.如权利要求16所述的控