一种连续夹取式机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108568812A(43)申请公布日2018.09.25(21)申请号201810384939.0(22)申请日2018.04.26(71)申请人张馨文地址150000黑龙江省哈尔滨市南岗区学府四道街25-27号2单元1104室(72)发明人张馨文(74)专利代理机构北京君恒知识产权代理事务所(普通合伙)11466代理人张强(51)Int.Cl.B25J9/12(2006.01)B25J15/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称一种连续夹取式机械手(57)摘要本发明涉及一种机械手，更具体的说是一种连续夹取式机械手，可以通过一个电机来实现装置从抓取物体、运送物体和释放物体等过程的循环运动，并且可实现装置连续的过程，包括底架组合体、机械爪组合体和运动连杆组合体，限位端子可防止梯形块脱离滑块板上的梯形槽；限位套管可对槽口板在槽口板转板上的转动进行限制，使得槽口板不脱离槽口板转板；短杆对滑杆在端板上的滑动进行限制，使得滑杆不脱离端板；转动滑杆限位端子和转动滑杆限位凸台可对转动滑杆在槽口板的滑动进行限制，使得转动滑杆不脱离槽口板；滑轴限位管可对滑动杆滑轴在高度输出齿轮上的转动进行限制，使得滑动杆滑轴不脱离高度输出齿轮。CN108568812ACN108568812A权利要求书1/2页1.一种连续夹取式机械手，包括底架组合体(1)、机械爪组合体(2)和运动连杆组合体(3)，其特征在于：所述底架组合体(1)包括底架板(1-1)、输入电机(1-2)、输入齿轮(1-3)、限位端子(1-4)、滑块板(1-5)、转动连接板(1-6)、转动输出连接板(1-7)、高度连接板(1-9)、一级轴连接板(1-10)、高度输入齿轮(1-11)、高度输入轴(1-12)、高度输出齿轮(1-13)、二级传递齿轮(1-14)、一级轴(1-15)、转动棍子(1-16)、一级输入齿轮(1-17)、转动输出齿轮(1-18)、转动轴(1-19)、转动输入齿轮(1-20)和齿条板(1-21)，所述底架板(1-1)的下端焊接有高度连接板(1-9)和一级轴连接板(1-10)，底架板(1-1)的后端焊接有滑块板(1-5)、转动连接板(1-6)和转动输出连接板(1-7)，高度连接板(1-9)位于一级轴连接板(1-10)的前端，转动连接板(1-6)位于转动输出连接板(1-7)的右端，滑块板(1-5)位于转动连接板(1-6)和转动输出连接板(1-7)的下端，滑块板(1-5)上设置有梯形槽,转动棍子(1-16)外壁上设置有环形槽(1-16-1)，环形槽(1-16-1)为环形封闭结构；所述齿条板(1-21)包括齿条板本体(1-21-1)、梯形块(1-21-2)和滑柱(1-21-3)，齿条板本体(1-21-1)的前端焊接有齿条，梯形块(1-21-2)焊接在齿条板本体(1-21-1)的后端，滑柱(1-21-3)焊接在齿条板本体(1-21-1)的下端；所述梯形块(1-21-2)滑动连接在滑块板(1-5)上设置的梯形槽内，限位端子(1-4)通过螺栓连接在滑块板(1-5)的右端，齿条板本体(1-21-1)与滑块板(1-5)间隙配合，转动轴(1-19)转动连接在转动连接板(1-6)上，转动输出齿轮(1-18)和转动输入齿轮(1-20)分别固定连接在转动轴(1-19)的两端，转动输入齿轮(1-20)与齿条板本体(1-21-1)啮合传动，输入电机(1-2)通过螺栓连接在底架板(1-1)的上，输入齿轮(1-3)固定连接在输入电机(1-2)的传动轴上，输入齿轮(1-3)与一级输入齿轮(1-17)啮合传动，一级输入齿轮(1-17)和二级传递齿轮(1-14)分别固定连接在一级轴(1-15)的两端，转动棍子(1-16)固定连接在一级轴(1-15)的中端，一级轴连接板(1-10)位于转动棍子(1-16)和二级传递齿轮(1-14)之间，滑柱(1-21-3)滑动连接在环形槽(1-16-1)内，一级轴(1-15)转动连接在一级轴连接板(1-10)上，二级传递齿轮(1-14)与高度输入齿轮(1-11)啮合传动，高度输入齿轮(1-11)与高度输出齿轮(1-13)分别固定连接在高度输入轴(1-12)上，高度输入轴(1-12)转动连接在高度连接板(1-9)上；所述机械爪组合体(2)包括机械底板(2-1)、端板(2-2)、连接杆Ⅰ(2-3)、连接杆Ⅱ(2-4)、爪杆Ⅰ(2-5)、爪杆Ⅱ(2-6)、滑杆(2-7)、短杆(2-8)、槽口板(2-9)和槽口板转板(2-10)，所述端板(2-2)焊接在机械底板(2-1)的前端，端板(2-2)上设置有端板矩形滑孔,连接杆Ⅰ(2-3)和连接杆Ⅱ(2-4)的后端分别铰接在端板(2-2)的左