一种平行夹取的机械手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110696038A(43)申请公布日2020.01.17(21)申请号201911009762.7(22)申请日2019.10.23(71)申请人武汉医尔特科技有限公司地址430000湖北省武汉市经济技术开发区车城大道256号(72)发明人刘益民卞忠力徐安双(51)Int.Cl.B25J15/08(2006.01)B25J15/00(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图3页(54)发明名称一种平行夹取的机械手(57)摘要本发明公开了一种平行夹取的机械手，包括机械手固定座、电机、机械手上爪、机械手下爪、机械手限位块、齿条、齿轮，电机作为动力输出部件，齿轮、齿条组成传动副将电机旋转运动转化为直线运动，机械手固定座、机械手上爪、机械手下爪、机械手限位块作为限制和导向结构，保证平行夹取的稳定和精确，该平行夹取的机械手结构简单、造价便宜、控制方便、精度较高，能够夹取薄件物品，可以应用在各个场景。CN110696038ACN110696038A权利要求书1/2页1.一种平行夹取的机械手，其特征在于：包括机械手固定座1、电机2、机械手上爪3、机械手下爪4、机械手限位块5、齿条6、齿轮7，所述机械手固定座1由机械手固定座后表面11、机械手固定座上表面12、机械手固定座右表面13组成，机械手固定座后表面11中间部位有一个圆形通孔，用于穿过电机2的电机传动轴，圆形通孔周边有四个沉头孔，用于固定电机2，机械手固定座后表面11右下角有两个圆形通孔，用于固定机械手限位块5，机械手固定座上表面12有两个方形通孔，用于机械手上爪3，机械手下爪4的导向作用，机械手固定座上表面12的两个方形通孔中间有一个圆形通孔，作为安装齿轮7时的工具通道，机械手固定座右表面13有两个螺纹孔，用于将整个机械手固定在机械臂上使用；所述电机2的电机传动轴穿过机械手固定座后表面11中间部位的圆形通孔，电机2通过机械手固定座后表面11的四个沉头孔用螺丝固定在机械手固定座1上；所述机械手上爪3由一根机械手上爪横柱31和一根机械手上爪立柱32组成，二者一体，机械手上爪横柱31在机械手上爪3移动时起夹取物体的作用，机械手上爪横柱31上有一个方形通孔，一个圆形通孔，机械手上爪横柱31上的方形通孔对机械手下爪4起导向和限位作用，机械手上爪横柱31上的圆形通孔作为安装齿轮7时的工具通道，机械手上爪立柱32为方形立柱，机械手上爪立柱32上端穿过机械手固定座上表面12靠右侧的方形通孔，机械手上爪立柱32上端可以在机械手固定座上表面12靠右侧的方形通孔中上下滑动，机械手上爪立柱32中上部有两个螺纹孔，用于安装齿条6；所述机械手下爪4由一根机械手下爪横柱41和一根机械手下爪立柱42组成，二者一体，机械手下爪横柱41在机械手下爪4移动时起夹取物体的作用，机械手下爪横柱41上有一个方形通孔，一个圆形通孔，机械手下爪横柱41上的方形通孔穿过机械手上爪立柱31的下端，机械手下爪4可以在机械手上爪立柱32上上下滑动，机械手下爪横柱41上的方形通孔对机械手上爪3起导向和限位作用，机械手下爪横柱41上的圆形通孔作为安装齿轮7时的工具通道，机械手下爪立柱42为方形立柱，机械手下爪立柱42上端先后穿过机械手上爪横柱31的方形通孔和机械手固定座上表面12靠左侧的方形通孔，机械手下爪4可以在机械手上爪横柱31的方形通孔和机械手固定座上表面12靠左侧的方形通孔上上下滑动，机械手下爪立柱42中下部有两个螺纹孔，用于安装齿条6；所述机械手限位块5由机械手限位块前表面51、机械手限位块上表面52组成，机械手限位块前表面51有两个螺纹孔，机械手限位块5通过这两个螺纹孔安装在机械手固定座1上，机械手限位块上表面52有两个方形通孔和一个圆形通孔，机械手限位块上表面52左侧方形通孔穿过机械手上爪立柱32的下端，机械手上爪立柱32可以在机械手限位块上表面52左侧方形通孔上上下滑动,机械手限位块上表面52左侧方形通孔对机械手上爪3起导向和限位作用，机械手限位块上表面52右侧方形通孔穿过机械手下爪立柱42的下端，机械手下爪立柱42可以在机械手限位块上表面52右侧方形通孔上上下滑动，械手限位块上表面52右侧方形通孔对机械手下爪4起导向和限位作用，机械手限位块上表面52的圆形通孔作为安装齿轮7时的工具通道；所述齿条6有两根，每根齿条6上均有两个圆形通孔，一根齿条6通过齿条6上的两个圆形通孔用螺丝固定在机械手上爪立柱32的螺纹孔上，另一根齿条6通过齿条6上的两个圆形通孔用螺丝固定在机械手下爪立柱42的螺纹孔上；所述齿轮7的齿轮端面正中心有一个圆形通孔，齿轮7的齿轮圆柱面有两个螺纹孔，齿轮7通过齿轮端面的正中心圆形通孔套在电机2的电机传动轴上，齿轮7通过齿轮圆柱面的两