一种爬楼装置及其爬楼方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108583717A(43)申请公布日2018.09.28(21)申请号201810641713.4(22)申请日2018.06.21(71)申请人天津师范大学地址300387天津市西青区宾水西道393号(72)发明人武津城(74)专利代理机构天津创智天诚知识产权代理事务所(普通合伙)12214代理人王海滨(51)Int.Cl.B62D57/028(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图9页(54)发明名称一种爬楼装置及其爬楼方法(57)摘要本发明公开了一种爬楼装置及其爬楼方法，该装置包括基架、座板、两个前腿、两个后腿、两个中间腿、丝杠副、滑道、电机和车轮起落机构，座板通过滑道滑动安装在基架上，中间腿的顶端与座板刚性固定，前腿和后腿的顶端与基架刚性固定，丝杠安装在基架上，电机与丝杠连接，丝杆螺母与所述座板固定连接，电机通过丝杠副实现驱动座板与基架之间产生横向相对运动；所述车轮起落机构设置在前腿和后腿的底部，采用电动伸缩杆作为支撑腿，使得前后腿和中间支撑腿能够调节长短，并通过丝杠实现向前移动。这样通过前后腿和中间支撑腿先后提升和收缩与前行实现爬楼。CN108583717ACN108583717A权利要求书1/1页1.一种爬楼装置，其特征在于：包括基架、座板、两个前腿、两个后腿、两个中间腿、丝杠副、滑道、电机和车轮起落机构，基架上设置滑道，所述座板通过滑道滑动安装在基架上，所述中间腿的顶端与座板刚性固定，所述前腿和后腿的顶端与基架刚性固定，所述丝杠安装在基架上，电机固定安装在基架上，且电机的输出轴与丝杠连接，丝杆螺母与所述座板固定连接，电机通过丝杠副实现驱动座板与基架之间产生横向相对运动；所述车轮起落机构设置在前腿和后腿的底部，车轮起落机构由车轮、车轮支撑杆、车轮起落动作控制杆组成，车轮转动安装在车轮支撑杆的外端，车轮支撑杆的另一端铰接在前后腿上，车轮起落动作控制杆为电动伸缩杆，车轮起落动作控制杆的一端铰接在前后腿上，另一端铰接在车轮支撑杆上，通过调节车轮起落动作控制杆的长度，控制车轮的起落；所述前腿、后腿和中间腿均为长度可调的电动伸缩杆，在前腿的底部设置有用于检测前腿是否接触地面的第一传感器，在后腿的底部设置有用于检测后腿是否接触地面的第二传感器，在中间腿的底部设置有用于检测中间腿是否接触地面的第三传感器，在前腿的侧部设置有用于检测前腿是否接触踏步侧面的第四传感器，在中间腿的侧部设置有用于检测中间腿是否接触踏步侧面的第五传感器。2.根据权利要求1所述的一种爬楼装置，其特征在于：所述中间腿具有分叉支腿。3.根据权利要求1所述的一种爬楼装置，其特征在于：基架上设置把手。4.根据权利要求3所述的一种爬楼装置，其特征在于：把手设置在基架后侧。5.根据权利要求1所述的一种爬楼装置，其特征在于：基架上设置电源，电源为可充电的蓄电池。6.根据权利要求1所述的一种爬楼装置，其特征在于：基架上设置控制器，该控制器与各传感器、电机、车轮起落机构的车轮起落动作控制杆连接。7.根据权利要求1所述的一种爬楼装置，其特征在于：座板上安装有置物架。8.根据权利要求1所述的爬楼装置的爬楼方法，其特征在于，包括以下步骤：1、首先爬楼装置的前腿的第四传感器检测到接触楼梯侧面，此时为初始位置，准备开始爬楼；2、爬楼装置的中间腿提升设定高度，利用前腿和后腿作为整个装置的支撑腿，然后电机动作，利用丝杠副驱动座板和中间腿向前平移，平移至中间腿的第五传感器接触楼梯侧面，则电机停止；然后中间腿下放至中间腿的第三传感器接触地面；3、中间腿作为支撑腿，将前腿和后腿提升至高于楼梯踏步的设定高度，然后电机动作，利用丝杠副驱动基架和前后腿向前平移，平移至前腿的第四传感器接触楼梯侧面，则电机停止；然后前腿和后腿下放至第一、二传感器接触地面；4、前腿和后腿作为支撑腿，将中间腿提升至高于楼梯踏步的设定高度，然后电机动作，利用丝杠副驱动座板和中间腿向前平移，平移至中间腿的第五传感器接触楼梯侧面，则电机停止；然后中间腿下放至中间腿的第三传感器接触地面；5、中间腿作为支撑腿，将中间腿提升至初始高度，同时前腿和后腿提升至设定高度，然后电机动作，利用丝杠副驱动基架和前后腿向前平移，平移至前腿的第四传感器接触楼梯侧面，则电机停止；然后前腿和后腿下放至第一、二传感器接触地面；6、重复步骤4和5，进行爬楼。2CN108583717A说明书1/4页一种爬楼装置及其爬楼方法技术领域[0001]本发明属于爬楼装置技术领域，具体涉及一种爬楼装置及其爬楼方法。背景技术[0002]由于当前城区内六层到顶楼房较多，甚至还有七层到顶楼房，且大多数不含电梯，随着当前社会人口老龄化加剧，老年人和行动不方便人群也日益增多，由于年轻人工作，无法陪伴