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一种主动式支撑避障装置、爬楼机器人及其爬楼方法.pdf
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大渊****公主
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一种主动式支撑避障装置爬楼机器人及其爬楼方法，包括：第一连接杆、直线推杆、第二连接杆、第三连接杆、第四连接杆、车轮，所述第一连接杆中部与第二连接杆下端铰接形成转动副，第一连接杆上端与第四连接杆上端铰接形成转动副，第三连接杆一端与第二连接杆上端铰，另一端与第四连接杆下端铰接，直线推杆一端与第二连接杆中部铰接，另一端与第四连接杆中部铰接，连接杆以及直线推杆形成复合连杆机构。
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