一种用于拖载蒸箱的AGV小车智能运输系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108594801A(43)申请公布日2018.09.28(21)申请号201810069922.6(22)申请日2018.01.24(71)申请人安徽中慧工业设计有限公司地址230088安徽省合肥市高新区宁西路28号青松食品主食厂房(72)发明人林松曹威(74)专利代理机构北京和信华成知识产权代理事务所(普通合伙)11390代理人胡剑辉(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图1页(54)发明名称一种用于拖载蒸箱的AGV小车智能运输系统(57)摘要本发明公开了一种用于拖载蒸箱的AGV小车智能运输系统，包括操作端、中央控制器、地标传感器、AGV控制器、方向处理单元和拖载运输单元，操作端、中央控制器、地标传感器与AGV控制器通过无线通信连接，AGV控制器、方向处理单元和拖载运输单元间通过局域网连接；根据左右侧电磁信息的强弱算AGV小车的偏离路径和转向方向加上地标传感器发出的地标信号，准确把握行驶速度和位置定位，到达目的地后，通过红外扫描与储存的图片信息比对，当信息匹配时，发出上锁指令到车轮自锁模块，接着将拖载指令或者卸载指令输出到拖载控制器即可对货物进行拖载或者卸载。CN108594801ACN108594801A权利要求书1/2页1.一用于拖载蒸箱的AGV小车智能运输系统，其特征在于：包括操作端、中央控制器、地标传感器、AGV控制器、方向处理单元和拖载运输单元，操作端、中央控制器、地标传感器与AGV控制器通过无线通信连接，AGV控制器、方向处理单元和拖载运输单元间通过局域网连接；所述的拖载运输单元包括AGV执行模块、车轮自锁模块、速度控制模块、红外扫描仪、图片存储库、匹配模块和拖载控制器；AGV执行模块，接收AGV控制器的运输行驶指令并分析，将车辆解锁或者上锁指令输出到车轮自锁模块，将速度信息指令输出到速度控制模块；车轮自锁模块，分别接收AGV控制器和匹配模块的解锁或者上锁指令对AGV小车的车轮进行解锁和上锁；速度控制模块，接收AGV执行模块的速度信息控制AGV小车的行驶速度，当AGV小车的行驶速度为0时，将停止信息输出至红外扫描仪；红外扫描仪，根据停止信息对需要拖载的货物进行扫描或者卸载时，对卸载的区域进行扫描，并将扫描信息输出至匹配模块；图片存储库，用以存储货物以及卸载地区和工厂各处环境的图片信息；匹配模块，接收红外扫描仪输出的扫描信息，同时获取图片存储库的图片信息，将扫描信息与图片信息进行匹配，当信息匹配时，发出上锁指令到车轮自锁模块，接着将拖载指令或者卸载指令输出到拖载控制器；当信息不匹配时，系统错误，将错误信息输出至AGV控制器；拖载控制器，接收匹配模块输出的拖载指令或者卸载指令对蒸箱进行拖载或者卸载，执行完毕后，将执行完毕信息输出到AGV控制器。2.根据权利要求1所述的一种用于拖载蒸箱的AGV小车智能运输系统，其特征在于：所述的操作端为工作人员通过显示器或者电脑选择运输模式，并将选择信息指令输出到中央控制器，同时也可调取中央控制器中的存储信息，监控并及时解决故障问题。3.根据权利要求1所述的一种用于拖载蒸箱的AGV小车智能运输系统，其特征在于：所述的中央控制器，含有数据库，提供了数据传输的通道，接收操作端输出的选择信息指令并将指令分别发送到AGV控制器和地标传感器，同时接收并存储AGV控制器返回的数据信息。4.根据权利要求1所述的一种用于拖载蒸箱的AGV小车智能运输系统，其特征在于：所述的地标传感器，接收中央控制器的指令，并根据指令将地标信号发送至AGV控制器。5.根据权利要求1所述的一种用于拖载蒸箱的AGV小车智能运输系统，其特征在于：所述的AGV控制器，安装在AGV小车中，是运输系统的枢纽，接收方向处理单元和地标传感器传输的方向信息，发出运输行驶指令给拖载运输单元，进行蒸箱的拖载运输；同时接收拖载运输单元的反馈信息，并将反馈信息输出至中央控制器。6.根据权利要求1所述的一种用于拖载蒸箱的AGV小车智能运输系统，其特征在于：所述的方向处理单元包括左侧电磁感应器、右侧电磁感应器、信号接收模块、数据比较模块和方向计算模块；左侧电磁感应器和右侧电磁感应器分别对称安装在AGV小车的左右侧，在通电后，高频电流流经导线，导线周围产生电磁场，左侧电磁感应器和右侧电磁感应器分别接收到电磁信号，同时左侧电磁感应器和右侧电磁感应器将接收的电磁信号输出到信号接收模块；信号接收模块将接收的左右侧电磁信息输出到数据比较模块；数据比较模块用以比2CN108594801A权利要求书2/2页较左右侧电磁信息的强弱，并将电磁强度差异结果信息输出到方向计算模块；方向计算模块根据电磁强度差异结果信息计算AGV小车的偏离路径和转向方向