一种具有新型助力装置的工业机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108582040A(43)申请公布日2018.09.28(21)申请号201810418785.2(22)申请日2018.05.04(71)申请人广东天太机器人有限公司地址528300广东省佛山市顺德区G105国道大良红岗路段23号（天太机器人）(72)发明人柳建雄吴志诚(74)专利代理机构佛山市海融科创知识产权代理事务所(普通合伙)44377代理人陈志超黄家豪(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)B25J19/00(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图6页(54)发明名称一种具有新型助力装置的工业机器人(57)摘要本发明提供一种具有新型助力装置的工业机器人，包括转向安装机座、至少一套助力机构和机器人大臂，所述助力机构安装在所述转向安装机座上与所述机器人大臂传动连接，所述转向安装机座用于带动所述助力机构和所述机器人大臂转动；所述助力机构包括动力机构、飞轮、拉力机构、传动轴承组件和助力传动轴，所述助力传动轴穿设在所述传动轴承组件中，所述飞轮、所述动力机构和所述机器人大臂依次套设于所述助力传动轴上，所述拉力机构与所述飞轮传动连接，从而通过所述飞轮以及所述助力传动轴减少所述机器人大臂摆转时产生的作用扭矩。本发明中设置助力传动轴与机器人大臂的直联传动，明显减轻机器人的工作负担，对机器人大臂的助力效率更高。CN108582040ACN108582040A权利要求书1/1页1.一种具有新型助力装置的工业机器人，其特征在于，包括转向安装机座、至少一套助力机构和机器人大臂，所述助力机构安装在所述转向安装机座上与所述机器人大臂传动连接，所述转向安装机座用于带动所述助力机构和所述机器人大臂转动；所述助力机构包括动力机构、飞轮、拉力机构、传动轴承组件和助力传动轴，所述传动轴承组件安装于所述转向安装机座，所述助力传动轴穿设在所述传动轴承组件中，所述飞轮、所述动力机构和所述机器人大臂依次套设于所述助力传动轴上，所述拉力机构安装于所述转向安装机座上并与所述飞轮传动连接，从而通过所述飞轮以及所述助力传动轴减少所述机器人大臂摆转时产生的作用扭矩。2.根据权利要求1所述的具有新型助力装置的工业机器人，其特征在于，所述机器人大臂上设置有锁紧装置，所述助力转动轴两端分别与所述飞轮和所述锁紧装置刚性连接。3.根据权利要求2所述的具有新型助力装置的工业机器人，其特征在于，所述传动轴承组件包括传动轴承固定座、支撑轴承和支撑轴承端盖，所述传动轴承固定座螺钉连接至所述转向安装机座上，所述支撑轴承固定至所述传动轴承固定座内，所述支撑轴承端盖连接在所述传动轴承固定座上并压紧所述支撑轴承外圈，所述助力传动轴依次紧配安装于所述传动轴承固定座内孔、所述支撑轴承内圈和所述支撑轴承端盖内孔处。4.根据权利要求3所述的具有新型助力装置的工业机器人，其特征在于，所述动力机构包括伺服电机和中空式谐波减速器，所述转向安装机座上设置有电机固定座，所述伺服电机固定在所述电机固定座上，所述伺服电机的电机轴端部刚性连接有第一同步带轮，所述中空式谐波减速器的一端刚性连接有第二同步带轮，所述第二同步带轮一端设置有安装槽，所述安装槽内设置有密封圈，所述第一同步带轮与所述第二同步带轮通过同步带进行传动，所述助力传动轴依次紧配安装于所述密封圈内圈、所述第二同步带轮内孔和所述中空式谐波减速器内孔处。5.根据权利要求4所述的具有新型助力装置的工业机器人，其特征在于，所述拉力机构为气缸机构，所述气缸机构一端与所述转向安装机座之间通过活动铰链轴组件铰接，所述气缸机构的气缸杆与所述飞轮之间通过万向节轴承相连接，所述气缸杆端部与所述万向节轴承刚性连接，所述万向节轴承内圈固定连接有气缸拉力传动轴，所述气缸拉力传动轴一端与所述飞轮刚性连接，所述万向节轴承用于实现所述气缸拉力传动轴与所述飞轮的相对旋转。6.根据权利要求1所述的具有新型助力装置的工业机器人，其特征在于，所述转向安装机座设置有外壳，所述助力机构设置在所述外壳与所述转向安装机座闭合后形成的密闭环境中。7.根据权利要求1所述的具有新型助力装置的工业机器人，其特征在于，所述转向安装机座底部设置有转座走线孔。8.根据权利要求2所述的具有新型助力装置的工业机器人，其特征在于，所述锁紧装置上连接有传动摇杆。9.根据权利要求2所述的具有新型助力装置的工业机器人，其特征在于，所述锁紧装置为胀紧套。2CN108582040A说明书1/6页一种具有新型助力装置的工业机器人技术领域[0001]本发明涉及机械手技术领域，尤其涉及一种具有新型助力装置的工业机器人。背景技术[0002]机器人（机械手）是工业生产中关键设备。当机器人运动时，机器人的大臂的重力产生的转矩会迫使机器人大臂旋转，产生