一种工业焊接机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108581301A(43)申请公布日2018.09.28(21)申请号201810031817.3(22)申请日2018.01.12(71)申请人安徽臣诺机器人科技有限公司地址238200安徽省马鞍山市和县经济开发区标准化厂房3号厂房(72)发明人韩年珍程华程东华邱晨健俞韶华陈彬(74)专利代理机构合肥顺超知识产权代理事务所(特殊普通合伙)34120代理人童强(51)Int.Cl.B23K37/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种工业焊接机器人(57)摘要本发明公开了一种工业焊接机器人，包括三角底座，三角底座的上端转动支撑有转盘，转盘的上端固定有焊接机械手，焊接机械手包括立柱、大臂、小臂和焊接抓取夹；立柱的外侧套设有三个高低不同齿圈，三角底座的三个边部各自垂直设有导轨，导轨上滑动连接有滑块，滑块的上端固定有转动电机，转动电机经联轴器、长杆固定有驱动齿轮，驱动齿轮共有三个，当其所在的滑块到达止位时刚好与三个齿圈相啮合，三个齿圈精度逐渐变化。本发明与传统工业焊接机器人相比，大幅简化了焊接机械手的水平角度调节机构，同时将水平角度调节机构设为三级体系，可利用低精度调节机构进行初步调节，再利用高精度调节机构进行精确调节，同时外置式调节机构也便于检修。CN108581301ACN108581301A权利要求书1/1页1.一种工业焊接机器人，其特征在于：包括三角底座，所述三角底座的上端转动支撑有转盘，所述转盘的上端通过耳座固定有焊接机械手，所述焊接机械手包括立柱、大臂、小臂和焊接抓取夹，所述立柱、大臂、小臂内置有动力电机，所述立柱的上端通过销轴安装有大臂，所述大臂的上端通过销轴安装有小臂，所述小臂的末端安装有焊接抓取夹；所述立柱的外侧套设有三个高低不同齿圈，所述三角底座的三个边部各自垂直设有导轨，所述导轨上滑动连接有滑块，所述三角底座中设有与滑块配合的导向槽，所述滑块的上端固定有转动电机，所述转动电机的输出轴通过联轴器固定有长杆，所述长杆的顶端固定有驱动齿轮，所述驱动齿轮共有三个，当其所在的滑块到达止位时刚好与三个齿圈相啮合，三个所述齿圈每转动一格对应的角度由上往下逐渐增加。2.根据权利要求1所述的工业焊接机器人，其特征在于：所述三角底座与其上的导轨为一体结构。3.根据权利要求1所述的工业焊接机器人，其特征在于：所述齿圈通过螺钉与立柱固定。4.根据权利要求1所述的工业焊接机器人，其特征在于：所述齿圈沿竖直方向的长度为5-8cm。5.根据权利要求1所述的工业焊接机器人，其特征在于：所述转动电机为步进电机。6.根据权利要求1所述的工业焊接机器人，其特征在于：所述驱动齿轮与对应的齿圈构成调节机构，由下往上分别为一级调节机构、二级调节机构和三级调节机构。2CN108581301A说明书1/3页一种工业焊接机器人技术领域[0001]本发明涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业焊接机器人。背景技术[0002]目前，通常使用的焊接设备，一般是采用人工焊接，遇到某些精密仪器则采用数控焊接，但是对于一些大型设备，根本无法实现数控焊接，因此需要采用人工焊接，采用人工焊接存在一个很大的缺陷，那就是很多工件的体积过大，需要焊接的地方较多，人工操作长期焊接后容易产生疲劳，焊接效率底下，焊接效果差，而且在工件的特别角度处需要进行焊接时，需要长期保持该角度，人工焊接方式难以实现，同时采用人工焊接出来的产品质量不高。[0003]为此，公开号为CN106041387A的中国发明公开了一种工业焊接机器人,包括基底，基底上对称设置有四个安装孔，基底的上端面中部通过轴承安装有传动轴，传动轴的中部安装有传动齿轮，传动齿轮外壁沿轴线方向均匀啮合有四个传动支链；传动轴的上端焊接有旋转圆盘；基底的上端面对称安装有固定柱，四根固定柱的上端面安装有限位圆盘，限位圆盘的上端面沿轴线方向均匀设置有限位凹部；旋转圆盘的上端安装有限位锁紧机构，限位锁紧机构的末端与限位圆盘上的对应限位凹部相对应；旋转圆盘的上端面对称安装有四根支撑柱，四根支撑柱的上端面安装有支撑面板，支撑面板的上端安装有焊接机械手。该发明可以实现焊接角度可调，但是其仍存在不足之处，其调节机构未分级，精度始终过于精确，不仅需要使得部件结构复杂，对部件的精度要求也较高，制造成本大，而且比较费时。因此，需要对其进行改进。发明内容[0004]本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述问题，提供一种工业焊接机器人。[0005]为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明是通过以下技术方案实现：[0006]一种工业焊接机器人，包括三角底座，所述三角底座的上端转动支撑有转盘，所述转盘的上端通过耳座固定有焊接机械手，所述焊接机械手包括